北京理工大学王化平获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114668505B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210413127.0，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质是由王化平;侯尧珍;王茂霖;吴天睿;钟世豪;裘宇康;石青;黄强;福田敏男设计研发完成，并于2022-04-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质，磁控螺旋微机器人的控制方法包括：通过视觉灰度检测方法确定微型管道中固态异物的覆盖范围；控制磁控系统输出可调频率的旋转磁场驱动微机器人沿着预定轨迹钻头状推进；通过图像采集装置实时获取所述微机器人的实时动态信息；基于所述实时动态信息调整微机器人的磁场，直至所述微机器人能够穿过微型管道中固态异物区域。该磁控螺旋微机器人的控制方法改善了现有技术中微机器人不能根据不同的任务切换控制策略，且微机器人的运动姿态不够稳定的问题。
本发明授权磁控螺旋微机器人的控制系统、方法、电子设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种磁控螺旋微机器人的控制装置，其特征在于，所述装置具体包括： 用于通过视觉灰度检测方法确定微型管道中固态异物的覆盖范围的模块； 用于控制磁控系统输出可调频率的旋转磁场驱动微机器人沿着预定轨迹钻头状推进的模块； 用于通过图像采集装置实时获取所述微机器人的实时动态信息的模块； 用于基于所述实时动态信息调整微机器人的磁场，直至所述微机器人能够穿过微型管道中固态异物区域的模块，包括： 根据公式1调整微机器人的磁场； 其中，表示旋转磁场的方向矢量；Pt是微钻的位置；Lleft和Lright代表微型管道中固态异物的左边缘和右边缘，这被视为改变前进方向的边界条件；Csetting和Ccurrent代表微型管道中固态异物的颜色阈值； 当Ccurrent-Csetting＜δ时，钻孔运动被认为是完成的，微机器人离开微型管道中固态异物区域；否则，微机器人继续在操纵区域钻孔；在磁驱动下，所述微机器人沿着所需的轨迹移动，切换运动模式并改变旋转频率。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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