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龙图腾网获悉安翰科技(武汉)股份有限公司申请的专利无线胶囊定位装置、磁场传感器定位方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114469057B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210336187.7，技术领域涉及：A61B5/06；该发明授权无线胶囊定位装置、磁场传感器定位方法和装置是由杨戴天杙设计研发完成，并于2022-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本无线胶囊定位装置、磁场传感器定位方法和装置在说明书摘要公布了：本发明揭示了一种无线胶囊定位装置、磁场传感器定位方法和装置，方法包括获取多个不同频率磁源环境下的交变磁场信号并计算测量磁场幅值，将理论幅值算法修正为理论磁场幅值算法信息，根据测量磁场幅值和理论磁场幅值算法信息，计算磁场传感器的位置和或姿态的变量参数的值。通过理论计算方法尽量吻合测量磁场幅值，确定出磁场传感器的实际位置和或姿态的信息，无需实时测量信号源的状态，从而减少了由于信号源状态测量误差以及信号传输延迟等带来的影响，使得磁场传感器的定位结果更加精准，从而便于后续的对无线胶囊的准确控制。

本发明授权无线胶囊定位装置、磁场传感器定位方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种磁场传感器定位方法，其特征在于，在多个永磁体做不同频率地匀速旋转运动的环境下，方法包括如下步骤： 获取多个交变磁场信号，其中，所述交变磁场信号包括每个永磁体在世界坐标系中的空间坐标信息、以及一段时间内多次采集的磁场向量信息，所述世界坐标系为所述永磁体所在坐标系； 根据所述磁场向量信息，计算所述多个永磁体的环境下的每个永磁体在空间中若干方向的测量磁场幅值； 根据局域坐标系和所述世界坐标系的对应关系，将永磁体的理论幅值算法修正为所述局域坐标系中的理论磁场幅值算法信息，其中，所述局域坐标系为所述磁场传感器所在坐标系，所述理论磁场幅值算法信息包括在所述多个永磁体的环境下、在所述磁场传感器位置能检测到的每个永磁体在所述局域坐标系中的若干方向发出的磁场的理论幅值的计算公式，所述计算公式中包括每个永磁体的所述空间坐标信息、用于标定所述磁场传感器的位置和姿态的变量参数，所述理论磁场幅值算法信息是，且将其中的场点替换为，其中，，，为介质磁导率，M为偶极子强度，为场点到原点的距离，R是世界坐标系到局部坐标系的旋转矩阵，是旋转矩阵R的第i行的第1列的元素，是旋转矩阵R的第i行的第2列的元素，表示旋转矩阵R的第i行，和分别为场点中的参数，幅值分别表示为、、，对应旋转矩阵R的第1行，对应旋转矩阵R的第2行，对应旋转矩阵R的第3行，为所述磁场传感器与第n个永磁体的相对位置信息，为磁场传感器在世界坐标系中的坐标位置，为第n个永磁体在世界坐标系中的空间坐标信息； 根据所述测量磁场幅值和所述理论磁场幅值算法信息，计算所述磁场传感器的位置和或姿态的变量参数的值。

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