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龙图腾网获悉深圳市普渡科技有限公司;深圳市普渡怒放科技有限公司申请的专利一种雷达回波信号处理方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114047493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111415523.9，技术领域涉及：G01S7/41；该发明授权一种雷达回波信号处理方法、装置、设备及存储介质是由蒋杰勇设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种雷达回波信号处理方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种雷达回波信号处理方法、装置、设备及存储介质，包括：获取与雷达回波信号对应的点云数据，并从所述点云数据中确定出待检测目标点和相应的对照点；基于所述待检测目标点和雷达信号发射原点所成第一线段与所述待检测目标点和所述对照点所成第二线段与之间的第一夹角对所述待检测目标点进行拖尾检测，并根据拖尾检测结果对所述雷达回波信号进行滤波处理。可见，本申请将待检测目标点和雷达信号发射原点所成线段与待检测目标点和对照点所成线段与之间的夹角大小作为判断点云拖尾点的关键特征，进而基于该夹角大小来进行拖尾检测，能够对点频较高点云中的严重拖尾点进行有效滤除，从而获取到干扰较小的雷达回波信号以精确定位目标。

本发明授权一种雷达回波信号处理方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种雷达回波信号处理方法，其特征在于，包括： 获取与雷达回波信号对应的点云数据，并从所述点云数据中确定出待检测目标点和相应的对照点； 基于所述待检测目标点和雷达信号发射原点所成第一线段与所述待检测目标点和所述对照点所成第二线段与之间的第一夹角对所述待检测目标点进行拖尾检测，并根据拖尾检测结果对所述雷达回波信号进行滤波处理； 所述对照点与所述待检测目标点相隔预设数量个相邻点； 相应的，所述基于所述待检测目标点和雷达信号发射原点所成第一线段与所述待检测目标点和所述对照点所成第二线段与之间的第一夹角对所述待检测目标点进行拖尾检测，包括： 利用两个相邻点之间的角分辨率得到与雷达信号发射原点对应的第二夹角，并根据所述第二夹角和第三线段确定出所述对照点与所述第一线段之间的第二距离及第三距离；其中，所述第三线段为所述对照点和雷达信号发射原点所成线段，所述第二距离为所述对照点与所述第一线段之间的垂直距离，所述第三距离为雷达信号发射原点距离所述第二距离对应垂直点的距离； 根据所述第二线段、所述第二距离和所述第三距离确定出所述第一夹角，并判断所述第一夹角是否小于预设阈值，如果是，则判定所述待检测目标点为拖尾点。

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