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龙图腾网获悉合肥工业大学申请的专利一种六维力传感器动态标定装置及其标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111579152B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-14发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010565339.1，技术领域涉及：G01L25/00；该发明授权一种六维力传感器动态标定装置及其标定方法是由王勇;马书豪;薛昊;陆益民;陈恩伟;刘正士设计研发完成，并于2020-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种六维力传感器动态标定装置及其标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种六维力传感器动态标定装置及其标定方法，包括标定台、脉冲力加载装置以及用于固定待测力传感器的固定装置，所述脉冲力加载装置设于所述标定台台面下方，在标定台台面上设有多组定位孔用于以不同方位安装所述固定装置。所述标定台中间设有通孔，所述脉冲力加载装置包括固定安装于标定台底面的套筒、同轴设于套筒内的弹簧拉杆以及套接在弹簧拉杆上的弹簧，所述弹簧的两端分别以弹簧拉杆的上端部以及安装于套筒底端的端盖为弹簧座；当待测力传感器安装在固定装置上时，其敏感方向轴线处于弹簧拉杆的轴线上且该轴线处在标定台通孔中。本发明通过小球撞击方式加载，具有加载力值稳定可控、精度高、重复性好等优点。

本发明授权一种六维力传感器动态标定装置及其标定方法在权利要求书中公布了：1.一种采用六维力传感器动态标定装置进行六维力传感器的动态标定方法， 所述六维力传感器动态标定装置，包括标定台1、脉冲力加载装置以及用于固定待测力传感器的固定装置，所述脉冲力加载装置设于所述标定台台面下方，在标定台台面上设有多组定位孔用于以不同方位安装所述固定装置； 所述标定台中间设有通孔，所述脉冲力加载装置包括固定安装于标定台底面的套筒6、同轴设于套筒内的弹簧拉杆8以及套接在弹簧拉杆8上的弹簧7，所述弹簧7的两端分别以弹簧拉杆的上端部以及安装于套筒底端的端盖9为弹簧座；当待测力传感器安装在固定装置上时，其敏感方向轴线处于弹簧拉杆的轴线上且该轴线处在标定台通孔中； 所述固定装置包括能以不同方位固定在标定台台面的安装座11以及能固定安装在所述安装座11上的基座10，所述基座10用以固定安装待测力传感器13，或； 所述基座10为待测力传感器13的基座，安装座11设有中心通孔； 所述安装座11在标定台台面上有多种安装状态： 或水平安装在标定台台面上，此时安装座11底面作为支撑面与标定台台面构成平行关系； 或竖直安装在标定台台面上，此时安装座11侧面作为支撑面与标定台台面构成平行关系，安装座11底面与标定台台面构成垂直关系； 所述标定台安装有至少三根可调节支撑腿2用以调节标定台台面的水平状态； 其特征在于所述动态标定方法包括以下步骤： S1、力标定，首先通过可调节支腿将标定台调整至水平状态； S1-1、将安装座水平安装在标定台上，待测六维力传感器安装在基座上，基座固定在安装座上，并通过不同的安装孔调整安装座的位置，使得六维力传感器的z轴与脉冲力加载装置的轴线重合；将小球放入套筒中，下拉弹簧拉杆至设定位置，然后松开，小球撞击六维力传感器产生一个z向脉冲激励力，记录六维力传感器响应，完成Fz向动态标定； S1-2、将安装座沿水平轴翻转90度，使六维力传感器x轴竖直设置，并通过不同的安装孔调整安装座的位置，使得六维力传感器x轴与脉冲力加载装置轴线重合；将小球放入套筒中，下拉弹簧拉杆至设定位置，然后松开，小球撞击六维力传感器产生一个x向脉冲激励力，记录六维力传感器响应，完成Fx向动态标定； S1-3、将安装座沿水平轴转动90度，使六维力传感器y轴竖直设置，并通过不同的安装孔调整安装座的位置，使得六维力传感器y轴与脉冲力加载装置轴线重合；将小球放入套筒中，下拉弹簧拉杆至设定位置，然后松开，小球撞击六维力传感器产生一个y向脉冲激励力，记录六维力传感器响应，完成Fy向动态标定； S2、力矩标定； S2-1、以步骤S1-3的状态，在待测六维力传感器上安装力矩加载块，并通过不同的安装孔调整安装座的位置，使六维力传感器y轴在竖直面内沿六维力传感器z轴方向平移一个距离，使六维力传感器y轴与脉冲力加载装置轴线平行但不重合，同时使小球能够撞击到力矩加载块从而给六维力传感器一个Mx力矩作用，将小球放入套筒中，下拉弹簧拉杆至设定位置，然后松开，小球撞击力矩加载块侧面产生一个Mx力矩作用，记录六维力传感器响应，完成Mx向动态标定； S2-2、以步骤S1-2的状态，在待测六维力传感器上安装力矩加载块，并通过不同的安装孔调整安装座的位置，使六维力传感器x轴在竖直面内沿六维力传感器z轴方向平移一个距离，使得六维力传感器x轴与脉冲力加载装置轴线平行但不重合，同时使小球能够撞击到力矩加载块从而给六维力传感器一个My力矩作用，将小球放入套筒中，下拉弹簧拉杆至设定位置，然后松开，小球撞击力矩加载块侧面产生一个My力矩作用，记录六维力传感器响应，完成My向动态标定； S2-3、以步骤S1-3的状态，在待测六维力传感器上安装力矩加载块，并通过不同的安装孔调整安装座的位置，使六维力传感器y轴在竖直面内沿六维力传感器x轴平移一个距离，沿z平移一个距离，使得六维力传感器y轴与脉冲力加载装置轴线平行但不重合，同时使小球能够撞击到力矩加载块从而给六维力传感器一个Mz力矩作用，将小球放入套筒中，下拉弹簧拉杆至设定位置，然后松开，小球撞击力矩加载块正面产生一个Mz力矩作用，记录六维力传感器响应，完成Mz向动态标定。

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