山东水发黄水东调工程有限公司申勇获国家专利权
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龙图腾网获悉山东水发黄水东调工程有限公司申请的专利一种面向大口径管道内部缺陷的局部干式修复机械臂系统获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223424800U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422218473.0，技术领域涉及：F16L1/26；该实用新型一种面向大口径管道内部缺陷的局部干式修复机械臂系统是由申勇;何宇翾;陈冬冬;邵帅;郝峰设计研发完成，并于2024-09-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种面向大口径管道内部缺陷的局部干式修复机械臂系统在说明书摘要公布了：本实用新型涉及管道结构水下修复工程技术领域，尤其公开了一种面向大口径管道内部缺陷的局部干式修复机械臂系统，包括排水罩和修复系统，修复系统位于排水罩内部，排水罩可拆卸固定在大口径管道内壁缺陷处，排水罩能够排水同时向其内部通入空气为修复系统达成局部干式修复环境，修复系统包括修复机械臂、双目相机和照明装置。本实用新型通过排水罩和修复系统的配合实现自动化修复，能够在不停止大口径管道正常工作的情况下，从管道内部对大口径管道的缺陷进行修复，实现在水下完成修复工程作业，是一个局部干式的一体式自动化的修复设备，结构简单，实用性较强。
本实用新型一种面向大口径管道内部缺陷的局部干式修复机械臂系统在权利要求书中公布了：1.一种面向大口径管道内部缺陷的局部干式修复机械臂系统，其特征在于：包括排水罩6和修复系统，所述修复系统位于所述排水罩6内部，所述排水罩6可拆卸固定在大口径管道内壁缺陷处，所述排水罩6是空心六棱柱结构，所述排水罩6能够排水同时向其内部通入空气为所述修复系统达成局部干式修复环境，所述修复系统包括修复机械臂10、双目相机29和照明装置9，所述修复机械臂10是三关节机械臂，所述修复机械臂10末端安装修复装置以完成修复，所述双目相机29设置在所述修复机械臂10上侧且用于识别管道缺陷和规划修复轨迹，所述照明装置9设置在所述修复机械臂10下侧且用于照明。
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