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龙图腾网获悉宝鸡市聚和机械制造有限公司申请的专利一种基于视觉传感器的焊接机器人焊点图像处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635683B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511121548.6，技术领域涉及：G06V10/98；该发明授权一种基于视觉传感器的焊接机器人焊点图像处理方法是由惠俊豪;王艺洁设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉传感器的焊接机器人焊点图像处理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉传感器的焊接机器人焊点图像处理方法，涉及机器视觉与焊接自动化技术领域，包括四个步骤：激光波长动态匹配成像，通过熔渣厚度与焊接层数关联实现波长自适应切换，结合双域增强提升图像清晰度；分层特征精准提取与融合，基于焊接电流动态划分区域，通过成形一致性系数关联层间特征，实现跨层缺陷精准跟踪；三维缺陷重构与量化，引入分层特征约束，结合双目视觉还原缺陷立体形态；多参数融合质量评估，通过位置因子与材料性能构建危害度模型。该方法突破传统固定波长、固定区域划分、单维度评估的局限，提升了缺陷检出率、定位精度与评估科学性，为高压容器焊接质量控制提供支撑。

本发明授权一种基于视觉传感器的焊接机器人焊点图像处理方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉传感器的焊接机器人焊点图像处理方法，其特征在于：包括以下步骤： 步骤1，激光波长动态匹配成像，根据熔渣厚度估算值与焊接层数的对应关系，动态选择激光波长，其中，为熔渣生成速率系数，为单层焊接时间；对采集的图像进行双域增强处理，空间域采用自适应直方图均衡化，公式为： ； 其中为变换函数，为灰度级的像素数量，为图像总像素数；频域采用巴特沃斯高通滤波器，传递函数为： ； 其中为截止频率，为点到频率平面原点的距离，为阶数； 步骤2，分层特征精准提取与融合，根据焊接电流信号划分分层区域，提取各层的基础特征、缺陷特征及层间关联特征，层间关联特征通过成形一致性系数： 计算，为熔宽，为余高； 步骤3，三维缺陷重构与量化，采用双目视觉系统进行标定与匹配，通过视差图计算空间坐标，结合分层特征约束构建缺陷三维模型并计算体积； 步骤4，多参数融合质量评估，计算缺陷位置因子，结合缺陷体积、材料屈服强度，通过危害度指数： ； 评估质量等级，临界体积，为基准屈服强度，、为修正系数。

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