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龙图腾网获悉天津归一科技有限公司申请的专利基于3D视觉的料架识别定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120635213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511140864.8，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于3D视觉的料架识别定位方法是由周威设计研发完成，并于2025-08-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D视觉的料架识别定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及视觉识别领域，尤其涉及基于3D视觉的料架识别定位方法，通过利用3D点云数据实现了对料架的精准识别和定位，能够准确检测物料的存在、缺失、位置或姿态异常，以及料架结构的完整性，通过空间区域划分、空间突变特征识别、识别周期分析等步骤，能够快速定位潜在异常区域和物料状态，提高了料架管理的效率和准确性，同时，通过多次识别和复核扫描，确保了识别结果的可靠性，避免误判，此外，通过自动触发系统校准流程，应对点云配准异常或料架模型失准的情况，进一步提升了鲁棒性和稳定性，有效提升了料架管理的自动化水平，降低了人工干预成本，提高了生产效率和质量控制能力。

本发明授权基于3D视觉的料架识别定位方法在权利要求书中公布了：1.基于3D视觉的料架识别定位方法，其特征在于，包括： 获取目标料架的3D点云数据； 对所述3D点云数据进行空间区域划分，确定所述目标料架的空间定位区间和多个物料分区，其中，所述空间定位区间指所述目标料架在空间坐标系中的位置和姿态范围，所述物料分区指所述目标料架上用于放置独立物料或零件的子区域； 识别所述3D点云数据的空间突变特征，并确定所述空间突变特征的空间相位和识别周期，其中，所述空间突变特征为表征物料存在、缺失或姿态异常的显著变化特征，所述空间相位指所述空间突变特征在所述空间坐标系中的方位角或位置信息，所述识别周期指所述空间突变特征在连续识别中重复出现的空间间隔； 响应所述空间相位，确定所述目标料架中的潜在缺失物料或潜在异常物料； 响应所述识别周期，确定所述目标料架中潜在异常分区，其中，所述潜在异常分区指料架上可能发生物料放置错误或结构损坏的区域； 根据所述潜在缺失物料或所述潜在异常物料以及所述潜在异常分区，确定所述目标料架的具体物料状态信息和料架状态信息，其中，所述具体物料状态信息指特定物料的存在、缺失、位置或姿态信息，所述料架状态信息指料架分区的占用状态或结构完整性。

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