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龙图腾网获悉天府永兴实验室申请的专利涉水基础设施智能测量方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120609421B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511114702.7，技术领域涉及：G01D21/02；该发明授权涉水基础设施智能测量方法及装置是由王皓冉;李永龙设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本涉水基础设施智能测量方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于测量技术领域，涉及一种涉水基础设施智能测量方法及装置，所述方法包括：基于历史图纸、BIM模型及激光扫描点云数据，进行多源异构环境先验建模，进行测量任务动态适配；基于测量任务动态适配结果，设计多模态吸附推进机器人；通过所述多模态吸附推进机器人，进行浑浊水域多谱融合主动感知与缺陷增强识别；基于结构约束的自主最优路径规划算法，进行路径规划与运动控制；设计轻量化语义通信协议，采用虚拟现实方式构建交互控制台；将采集到的多维度测量数据进行智能融合分析，对涉水基础设施进行状态评估。不仅提升了作业效率，还确保了测量过程的安全性；有助于实现精准维护和延长基础设施的使用寿命。

本发明授权涉水基础设施智能测量方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种涉水基础设施智能测量方法，其特征在于，包括下述步骤： 基于历史图纸、BIM模型及激光扫描点云数据，进行多源异构环境先验建模，进行测量任务动态适配； 基于测量任务动态适配结果，设计多模态吸附推进机器人； 通过所述多模态吸附推进机器人，进行浑浊水域多谱融合主动感知与缺陷增强识别； 基于结构约束的自主最优路径规划算法，进行路径规划与运动控制； 设计轻量化语义通信协议，采用虚拟现实方式构建交互控制台； 将采集到的多维度测量数据进行智能融合分析，对涉水基础设施进行状态评估； 所述基于历史图纸、BIM模型及激光扫描点云数据，进行多源异构环境先验建模，进行测量任务动态适配的步骤具体包括： 基于历史图纸、BIM模型及激光扫描点云多源数据，构建三维数字孪生模型； 自动识别平、垂、斜面、转角及接缝结构部位，进行环境语义分割与区域识别； 将测量任务分解为参数化目标，生成最优检测策略模板； 所述基于结构约束的自主最优路径规划算法，进行路径规划与运动控制的步骤具体包括： 基于所述数字孪生模型与实时定位，规划最优检测路径； 进行自适应运动控制与扰动抑制，抵抗水流扰动，跟踪滑模控制MPC路径； 进行多机器人协同探索，多机分工覆盖船闸及隧洞结构； 所述将采集到的多维度测量数据进行智能融合分析，对涉水基础设施进行状态评估的步骤具体包括： 关联采集到的多维度测量数据，提取缺陷增长率特征； 融合图像、点云及时间序列数据，预测所述涉水基础设施的健康状态； 自动生成维修优先级建议报告。

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