买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京理工大学;北京北方车辆集团有限公司;中国人民解放军陆军装备部驻北京地区军事代表局驻北京地区第八军事代表室申请的专利非结构化环境运动规划方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120593793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511113518.0，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权非结构化环境运动规划方法、装置及设备是由张旭东;樊杰;耿江波;王中宝;王成;邹渊;胡顺京设计研发完成，并于2025-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本非结构化环境运动规划方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种非结构化环境运动规划方法、装置及设备，涉及自动化技术和车辆工程领域，该方法包括将待测非结构化环境路面地形图像输入至神经网络模型中，确定待测非结构化环境路面地形图像内每个像素所属任一地形类型的概率；采用贝叶斯回归模型，根据每个像素所属任一地形类型的概率，确定不同路面下的综合可通行风险；采用熵风险度量方法将不同路面下的综合可通行风险转换成量化风险，生成可通行性地图；根据可通行性地图，确定基于交叉熵的运动规划器的可通行性参数；利用基于交叉熵的运动规划器，根据可通行性参数对待测非结构化环境下的车辆进行运动规划，实现了对地形风险的全面概率化评估，以解决地形感知的不确定性和地形适应能力的不足。

本发明授权非结构化环境运动规划方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种非结构化环境运动规划方法，其特征在于，所述非结构化环境运动规划方法包括： 将待测非结构化环境路面地形图像输入至神经网络模型中，确定所述待测非结构化环境路面地形图像内每个像素所属任一地形类型的概率；所述地形类型包括沙地、碎石以及草地；所述神经网络模型为每个像素生成的地形类别概率图； 采用贝叶斯回归模型，根据每个像素所属任一地形类型的概率，确定不同路面下的综合可通行风险，具体包括： 采用熵风险度量方法，利用公式将不同路面下的综合可通行风险转换成量化风险，生成可通行性地图；其中，为在给定风险规避参数的前提下，对随机变量X求熵风险度量值，X为；为每个像素所属任一地形类型的概率；为风险规避参数；E为对X的期望；ERM为保证损失量； 采用熵风险度量方法将不同路面下的综合可通行风险转换成量化风险，生成可通行性地图； 根据所述可通行性地图，确定基于交叉熵的运动规划器的可通行性参数；可通行性参数包括影响线速度的可通行性参数和影响角速度的可通行性参数； 利用所述基于交叉熵的运动规划器，根据所述可通行性参数对待测非结构化环境下的车辆进行运动规划。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学;北京北方车辆集团有限公司;中国人民解放军陆军装备部驻北京地区军事代表局驻北京地区第八军事代表室，其通讯地址为：100081 北京市海淀区中关村南大街5号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。