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龙图腾网获悉沈阳安登创新科技有限公司申请的专利一种线驱式并联龙门机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120572507B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511076941.8，技术领域涉及：B25J9/02；该发明授权一种线驱式并联龙门机器人是由郭丰源;王轩圣;段昱冰;马明旭;应丁睿;储逸尘设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种线驱式并联龙门机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及龙门机器人技术领域，具体公开了一种线驱式并联龙门机器人，包括龙门架，龙门架的顶部设置有相对的Y轴轨道，Y轴轨道之间滑动连接有X轴轨道，X轴轨道滑动连接有两个力臂连接头，力臂连接头相背离的两侧的上下两端均固接有两根牵引绳，两根牵引绳分别通过滑轮和驱动组件支撑形成张紧状态，并与力臂连接头共同形成环路。该线驱式并联龙门机器人，提高了动力传输效率。简单的牵引绳替代了大量的机械构件，同时可以沿X、Y、Z轴轨迹调节机械手位置，机械构件的节省伴随而来的是设备整体重量的减轻、驱动设备所需功率的降低，龙门架等承载力的降低，进而可以缩小支撑构件占用的空间，是龙门机器人可以适用更多范围。

本发明授权一种线驱式并联龙门机器人在权利要求书中公布了：1.一种线驱式并联龙门机器人，包括龙门架1，所述龙门架1的顶部设置有相对的Y轴轨道2，两个所述Y轴轨道2之间滑动连接有X轴轨道3，其特征在于：所述X轴轨道3滑动连接有两个力臂连接头12，其中两个所述力臂连接头12磁吸在一起，所述力臂连接头12的底部转动连接有Z轴力臂13，两个所述Z轴力臂13的底部转动连接有一个机械手14；两个所述力臂连接头12相背离的两侧的上下两端均固接有两根牵引绳，所述龙门架1和X轴轨道3上均转动连接有多个滑轮，所述龙门架1上滑动连接有驱动组件；两根牵引绳分别通过滑轮和驱动组件支撑形成张紧状态，并与力臂连接头12共同形成环路；所述龙门架1的顶部还设置有与驱动组件连接的牵引驱动组15； 所述牵引驱动组15包括牵引支撑座151，所述牵引支撑座151内侧设置有第二驱动电机152，所述第二驱动电机152的输出端连接有丝杠153，所述丝杠153的外侧螺纹连接有连接板154，所述连接板154的两端均连接有移动支撑座155，所述驱动组件设置在移动支撑座155上； 在需要调节机械手14水平高度向上时，使第二驱动电机152开始工作，通过第二驱动电机152带动丝杠153转动，驱使连接板154移动，通过连接板154带动移动支撑座155移动，从而带动驱动组件整体移动；通过驱动组件的移动便会拉扯牵引绳，然后牵引绳便会拉扯两个力臂连接头12向相反方向移动，该拉扯力大于磁吸力，进而通过力臂连接头12带动Z轴力臂13倾斜，使其牵引机械手14水平高度改变。

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