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龙图腾网获悉中国科学院自动化研究所申请的专利人形机器人焊接位姿调整方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120326636B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510806676.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权人形机器人焊接位姿调整方法及系统是由马云开;范俊峰;刘雨润;谢富超;王硕;景奉水设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本人形机器人焊接位姿调整方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种人形机器人焊接位姿调整方法及系统，属于人工智能技术领域，包括：根据人形机器人在焊接过程中的状态信息构建初始状态向量；对初始状态向量进行时序特征压缩处理，得到压缩状态向量；将压缩状态向量输入至策略优化模型，得到策略优化模型输出的优化动作策略；其中，策略优化模型是根据状态信息样本训练得到；根据优化动作策略，生成人形机器人各个关节的离散化的关节旋转角度值；根据各个离散化的关节旋转角度值，调整人形机器人的焊接位姿。本发明通过引入基于优化长短期记忆网络与多头注意力机制的策略优化模型，实现人形机器人在动态焊接环境中对焊接位姿的自适应调整与精确控制。

本发明授权人形机器人焊接位姿调整方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人焊接位姿调整方法，其特征在于，包括： 根据人形机器人在焊接过程中的状态信息构建初始状态向量； 对所述初始状态向量进行时序特征压缩处理，得到压缩状态向量； 将所述压缩状态向量输入至策略优化模型，得到所述策略优化模型输出的优化动作策略；其中，所述策略优化模型是根据状态信息样本训练得到；所述策略优化模型包括策略网络和价值网络，所述将所述压缩状态向量输入至策略优化模型，得到所述策略优化模型输出的优化动作策略，包括： 将所述压缩状态向量分别输入至所述策略网络和所述价值网络，得到所述策略网络输出的初始动作策略和所述价值网络输出的初始价值估计； 根据所述初始动作策略和所述初始价值估计，计算优势函数； 通过多头注意力机制对所述压缩状态向量的不同维度特征进行差异化加权，得到差异化权重结果； 根据所述优势函数和所述差异化权重结果并采用近端策略优化算法对所述初始动作策略进行裁剪更新，得到所述优化动作策略； 根据所述优化动作策略，生成所述人形机器人各个关节的离散化的关节旋转角度值； 根据各个所述离散化的关节旋转角度值，调整所述人形机器人的焊接位姿。

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