买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉北京摩为科技有限公司申请的专利一种基于物联网的工控机控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120143693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510286608.3，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种基于物联网的工控机控制方法是由杜建锋;王欢欢;李盼盼;郑艳芬设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于物联网的工控机控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制技术领域，公开一种基于物联网的工控机控制方法，包括：第一步，建立工控机动态特性状态空间模型，通过测量获得工控机运行状态、控制输入和外部扰动数据，且使用时钟和网络监控工具测定控制输入延迟以及参数不确定性；第二步，利用第一步获得的状态空间模型和参数数据开展离线仿真，通过反馈控制增益设计获得延迟预测模型和鲁棒反馈控制律，且验证闭环系统在离线仿真环境中满足稳定性要求。采用全流程闭环控制技术方案，实现工控机状态实时监控和延迟自适应补偿效果，相较于现有技术中数据采集滞后、控制响应不及时的方案，解决系统响应延时和稳定性不足的问题。

本发明授权一种基于物联网的工控机控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于物联网的工控机控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 第一步，建立工控机动态特性状态空间模型，通过测量获得工控机运行状态、控制输入和外部扰动数据，且使用时钟和网络监控工具测定控制输入延迟以及参数不确定性； 第二步，利用第一步获得的状态空间模型和参数数据开展离线仿真，通过反馈控制增益设计获得延迟预测模型和鲁棒反馈控制律，且验证闭环系统在离线仿真环境中满足稳定性要求； 所述模型通过以下公式实现： 其中，AD为系统动态矩阵，BE为输入矩阵，xAt为系统状态， 为控制输入，τC为输入延迟，θO为预测时间步长，xAt+θO表示预测时刻t+θO下工控机的状态向量，s表示积分变量， 表示在时刻t+s-τC下通过延迟补偿后实际施加于工控机的控制输入向量，e为指数； 第三步，基于第二步获得的反馈控制律和延迟预测模型，在在线模型预测控制框架下采用最优化方法动态求解控制输入； 其中，涉及优化性能指标函数包括以下部分： 其中，J表示性能指标函数，t0表示控制优化起始时间，tf表示控制优化终止时间，s表示积分变量，xAs表示在时刻s下工控机状态向量反映工控机动态响应， uBs表示在时刻s下工控机施加控制输入向量反映外部输入作用，αM表示延迟惩罚系数，τC为控制输入延迟，RL为输入权重矩阵，QK为状态惩罚矩阵； 第四步，在第三步求解控制输入的基础上，采集工控机实际运行状态、控制输入和控制延迟数据，且对网络传输延迟进行实时监测和动态更新； 第五步，将第四步中通过实时数据采集和监测得到的在线模型预测控制算法嵌入工控机和边缘计算平台，实现状态采集、延迟监测和在线最优化控制模块的集成； 第六步，根据第五步部署的控制方法，通过现场测试验证工控机响应、超调和稳态误差符合设计要求，且设立自诊断安全监控模块在检测到异常延迟和外部扰动时自动触发安全控制模式，以实现工控机在异常情况下维持稳定运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京摩为科技有限公司，其通讯地址为：100085 北京市海淀区林风二路38号院2号楼8层810；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。