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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利基于平均共识的有人艇-无人艇集群分布式任务分配方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120106530B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510593870.2，技术领域涉及：G06Q10/0631；该发明授权基于平均共识的有人艇-无人艇集群分布式任务分配方法是由梁霄;陈聪;郑凯;刘殿勇;宋彦孔;于长东;李巍设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于平均共识的有人艇-无人艇集群分布式任务分配方法在说明书摘要公布了：本发明的一种基于平均共识的有人艇‑无人艇集群分布式任务分配方法，涉及无人系统协同控制技术领域，通过获取各无人艇的邻居无人艇，每个无人艇仅与邻居无人艇通信；在对没有接收到指令单无人艇进行任务分配过程中，采用单无人艇调整任务目标以及与邻居无人艇交换任务目标的两阶段优化策略；本发明的无人艇仅与邻居节点交互，能够有效降低集群通信负担，避免全局通信带来的延迟与复杂度。使得无人艇集群能够在多种情况下配合有人艇获得最终的任务分配方案，能够在降低通信负荷的基础上保证任务分配效率与质量，具有较强的可行性，适用于无人艇、集群等分布式系统，能够满足复杂多变的海上作业需求。

本发明授权基于平均共识的有人艇-无人艇集群分布式任务分配方法在权利要求书中公布了：1.一种基于平均共识的有人艇-无人艇集群分布式任务分配方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：根据有人艇-无人艇集群中的无人艇是否接收到有人艇-无人艇集群中的有人艇的分配任务，确定没有接收到有人艇的分配任务的无人艇，以获取没有接收到有人艇的分配任务的无人艇初始的任务分配方案，确定没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的任务目标的目标编码； S2：根据所述有人艇、无人艇以及任务目标的当前时刻的位置、航速，采用任务分配方案成本值计算公式，获取当第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的任务目标为第个任务目标时的成本值，以更新第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的任务分配方案，获取第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的更新后的任务目标的索引编码，进而获取第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的更新后的任务分配方案； 其中，获取无人艇的任务目标为第个任务目标所需的成本值如下： 式中：表示无人艇的任务目标为第个任务目标所需的成本值；表示第个任务目标与被保护区域中心位置之间的距离；表示有人艇的索引编码；表示有人艇的总数；表示第艘有人艇与第个任务目标的决策系数；表示无人艇的索引编码；表示无人艇的总数；表示第艘无人艇与第个任务目标的决策系数；表示第艘有人艇与第个任务目标之间的距离；表示第艘有人艇的位置坐标；表示第个任务目标的位置坐标；表示距离因素的比重系数；表示第个任务目标的航速；表示第艘有人艇的航速；表示速度因素的比重系数；表示第j艘无人艇的航速；表示任务目标的索引编码；表示任务目标的总数；表示第艘无人艇与第个任务目标之间的距离；表示第艘无人艇的位置坐标；表示第艘有人艇的分配任务表示第艘无人艇的分配任务； S3：根据被保护区域的中心位置坐标，以及当前时刻的没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的位置坐标，获取没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的邻居无人艇； S4：将第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的更新后的任务目标的目标编码与第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的邻居无人艇的更新后的任务目标的目标编码进行交换，获取交换目标编码后的第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的任务分配方案；表示没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的索引编号； S5：根据第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的更新后的任务分配方案的成本值，以及交换目标编码后的第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的任务分配方案的成本值，获取第二次更新后的第艘没有接收到有人艇的分配任务的无人艇的任务目标的目标编码，以获取第二次更新后的任务分配方案； S6：当更新后的任务分配方案与第二次更新后的任务分配方案不相同时，基于第二次更新后的任务分配方案和有人艇-无人艇集群中的有人艇、无人艇以及任务目标的下一时刻的位置、航速，重新执行S2-S5；否则，此时的更新后的任务分配方案第二次更新后的任务分配方案，即为没有接收到有人艇的分配任务的无人艇最终的任务分配方案，对有人艇-无人艇集群的任务分配结束。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人大连海事大学，其通讯地址为：116000 辽宁省大连市甘井子区凌水街道凌海路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。