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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119660004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924953.7，技术领域涉及：B64U20/70；该发明授权一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构是由蒋永康;郑卓鸣;韩宇轩;何斌设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构，包括无人机本体、驱动控制系统、变刚度机翼关节和夹持机构，无人机本体包括驱动部和折叠部，驱动部位于折叠部两侧，折叠部为U形板；变刚度机翼关节位于驱动部和折叠部连接处，驱动控制系统位于驱动部上，夹持机构位于U形板的内缘；变刚度机翼关节包括变刚度元件、铰链组件和加热电阻丝，铰链组件转动连接驱动部和折叠部，变刚度元件覆盖铰链组件以及驱动部和折叠部的接缝，加热电阻丝以曲线状嵌入变刚度元件，变刚度元件的材料为形状记忆聚合物。与现有技术相比，本发明具有整体结构简单、易于安装改装及维护、提高无人机灵活性和多功能性等优点。

本发明授权一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构在权利要求书中公布了：1.一种面向无人机复杂管道停歇与避障的变刚度折展结构，其特征在于，包括无人机本体、驱动控制系统、变刚度机翼关节和夹持机构，所述无人机本体包括驱动部和折叠部，所述驱动部位于折叠部两侧，所述折叠部为U形板；所述变刚度机翼关节位于驱动部和折叠部连接处，所述驱动控制系统位于驱动部上，所述夹持机构位于U形板的内缘； 所述变刚度机翼关节包括变刚度元件2、铰链组件3和加热电阻丝4，所述铰链组件3转动连接驱动部和折叠部，所述变刚度元件2覆盖铰链组件3以及驱动部和折叠部的接缝，所述加热电阻丝4以曲线状嵌入变刚度元件2，所述变刚度元件2的材料为形状记忆聚合物； 所述驱动控制系统包括无刷电机1、旋翼和无人机控制板，所述旋翼的数目为多个并安装在驱动部的表面，所述无刷电机1安装在旋翼的转轴处，所述无人机控制板与无刷电机1和加热电阻丝4相连； 所述形状记忆聚合物存在临界温度Tg，当温度低于Tg时形状记忆聚合物的材料性质表现为刚性，当温度高于Tg时形状记忆聚合物的材料性质表现为柔性； 所述无人机控制板通过自加热电路控制加热电阻丝4的通断电，当加热电阻丝4通电时对形状记忆聚合物进行加热，形状记忆聚合物的温度上升到Tg以上；当加热电阻丝4断电时停止对形状记忆聚合物进行加热，形状记忆聚合物的温度下降到Tg以下。

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