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龙图腾网获悉中国科学院地理科学与资源研究所申请的专利一种陆表状态模拟的动态越野路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618246B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772532.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种陆表状态模拟的动态越野路径规划方法是由汪源;陶泽兴;许端阳;葛全胜;吴茂炜;王焕炯设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种陆表状态模拟的动态越野路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于越野路径规划的技术领域，提出了一种陆表状态模拟的动态越野路径规划方法，包括：S1、获取越野地图、目标车辆的参数、起点和终点，及当前地表含水量、未来降水数据、气温数据和辐射数据；S2、确定未来土壤含水率；S3、将越野地图栅格化，并识别地貌类型、路面类型、土壤类型和坡度；S4、确定单位接地压力和未来土壤承载力的大小关系；S5、划分出可通行区域R2和不可通行区域T2；S6‑S9、确定空气阻力、路面阻力、水平沉陷阻力、坡度阻力；S10、计算车辆在每个栅格内的最大行驶速度；S11、基于可通行区域R2内的最大行驶速度和不可通行区域T2内速度值，生成最大行驶速度矩阵；S12基于最大行驶速度矩阵，利用改进的A*算法规划越野路径。

本发明授权一种陆表状态模拟的动态越野路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种陆表状态模拟的动态越野路径规划方法，其特征在于，包括： S1、获取目标场景的越野地图、目标车辆的参数、目标车辆的起点和终点，及所述越野地图对应的动态环境信息，所述动态环境信息包括当前地表含水量、未来降水数据、气温数据和辐射数据； S2、根据所述动态环境信息确定未来土壤含水率； S3、将所述越野地图栅格化，并识别每个栅格内的地貌类型、路面类型、土壤类型和坡度； S4、根据土壤类型干燥状态下的土壤承载力和所述未来土壤含水率确定未来土壤承载力；根据目标车辆的参数确定目标车辆单位接地压力，并确定单位接地压力和未来土壤承载力的大小关系； S5、根据所述地貌类型将所述越野地图划分为可通行区域R0和不可通行区域T0； 根据所述目标车辆的参数和所述坡度确定所述可通行区域R0内的不可行区域，并将其与所述不可通行区域T0更新为不可通行区域T1，其余区域更新可通行区域R1； 根据所述单位接地压力和未来土壤承载力的大小关系确定可通行区域R1内的不可行区域，并将其与所述不可通行区域T1更新为不可通行区域T2，其余区域更新为可通行区域R2； S6、获取空气密度和空气阻力系数，并根据目标车辆的参数、空气密度和空气阻力系数确定空气阻力； S7、获取路面类型对应的滚动摩擦系数，并根据所述目标车辆的参数、所述滚动摩擦系数和所述坡度确定路面阻力； S8、根据所述土壤类型对应的土壤参数、所述目标车辆的参数和所述单位接地压力，确定轮胎履带的沉陷深度和土壤的剪切强度系数；并根据所述目标车辆的参数、轮胎履带的沉陷深度和土壤的剪切强度系数确定水平沉陷阻力； S9、根据所述目标车辆的参数和所述坡度确定坡度阻力； S10、在可通行区域R2内，计算目标车辆在每个栅格内的最大行驶速度v，所述最大行驶速度v为目标车辆的预设功率和总阻力的比值，所述总阻力为所述空气阻力、所述路面阻力、所述水平沉陷阻力与所述坡度阻力之和；将不可通行区域T2内栅格的速度值设为0； S11、基于可通行区域R2内每个栅格内的最大行驶速度v和不可通行区域T2内栅格的速度值，生成最大行驶速度矩阵； S12、基于所述最大行驶速度矩阵，利用改进的A*算法计算所述起点到所述终点的最短时间，并记录对应的路径。

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