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龙图腾网获悉中国民用航空总局第二研究所申请的专利一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618220B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684594.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质是由吴卿刚;王丽伟;陈运翔;顾文勇设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质，该方法包括：根据目标无人机的每一初始飞行航线上的每一目标栅格与障碍物之间的安全间隔，获取每一初始飞行航线上每一目标栅格对应的栅格安全等级；根据相邻的两个目标栅格对应的栅格安全等级，确定每一目标栅格对应的安全等级变化量；根据每一目标栅格对应的安全等级变化量，得到每一初始飞行航线上每一目标栅格的安全等级代价值。通过对无人机在飞行航线上的每个目标栅格的栅格安全等级的渐变顺序进行分析，得到每个目标栅格的安全等级代价值，以便于后续根据安全等级代价值进行无人机航线的安全规划，使确定出的目标飞行航线的安全性得到了提高，保证了无人机的飞行安全。

本发明授权一种无人机航线安全等级代价值确定方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机航线安全等级代价值确定方法，其特征在于，应用于飞行航线规划系统； 所述方法包括如下步骤： 步骤S100、响应于接收到目标无人机的飞行航线规划请求，根据所述飞行航线规划请求中包括的起始栅格的起始栅格坐标和目的栅格的目的栅格坐标，确定由所述起始栅格至所述目的栅格的若干初始飞行航线； 步骤S200、获取每一所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的若干目标栅格对应的栅格安全等级，得到栅格安全等级列表集V＝V1,V2,...,Vi,...,Vn；Vi＝Vi1,Vi2,...,Vig,...,Vifi；其中，i＝1,2,...,n；n为所述初始飞行航线的数量；Vi为第i个所述初始飞行航线对应的栅格安全等级列表；g＝1,2,...,fi；fi为第i个所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的目标栅格的数量；Vig为第i个所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的第g个目标栅格对应的栅格安全等级；所述栅格安全等级根据对应的目标栅格与障碍物之间的安全间隔确定； 步骤S300、根据Vig和Vig+1，确定第i个所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的第g个目标栅格对应的安全等级变化量Oig； 步骤S400、确定第i个所述初始飞行航线上位于所述起始栅格至所述目的栅格之间的第g个目标栅格对应的安全等级代价值其中，e为自然常数。

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