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龙图腾网获悉山东海德智能装备有限公司申请的专利一种工程车远程控制方法、装置、遥控设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596916B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411647471.1，技术领域涉及：G05D1/224；该发明授权一种工程车远程控制方法、装置、遥控设备及介质是由王海波;孙宁亮;位振龙;徐立军;张帅设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工程车远程控制方法、装置、遥控设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及遥控传感领域，尤其是涉及一种工程车远程控制方法、装置、遥控设备及介质。方法包括：本申请通过实时获取目标工程车对应的监控视频，并对其进行详细分析，从而得到目标工程车的车辆形态以及当前环境特征，获取目标工程车对应的BIM建筑信息模型模型，并基于实时的车辆形态和环境特征对其进行更新，使得BIM模型不再是一个静态的、固定的模型，而是一个能够实时反映工程车及其环境变化的动态模型，然后将更新后的BIM模型显示在显示模块上，增强了远程控制的精准度和直观性，使得操作人员即使身处远离工程车的位置，也能像在现场一样进行精确的操作和控制，减少现场操作员的数量，进而降低人力成本。

本发明授权一种工程车远程控制方法、装置、遥控设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种工程车远程控制方法，其特征在于，自动化工程车远程控制方法由遥控设备执行，所述方法包括： 实时获取目标工程车对应的监控视频，所述监控视频中包括完整的所述目标工程车以及环境； 对所述监控视频进行分析，以得到所述目标工程车对应的车辆形态以及当前环境特征； 获取所述目标工程车对应的BIM模型； 基于所述车辆形态以及所述当前环境特征，更新所述BIM模型，并将更新后的所述BIM模型显示在显示模块上； 所述对所述监控视频进行分析，以得到所述目标工程车对应的车辆形态以及当前环境特征，包括： 将所述监控视频分割成多个图像帧，并对每个图像帧中的所述目标工程车进行检测，以得到每个图像帧中车辆特征； 基于每个所述图像帧中的车辆特征，将所述车辆特征从对应的图像帧中进行分离，以得到车辆前景以及环境背景； 将每个所述图像帧对应的车辆前景进行关联，得到所述监控视频对应的车辆形态； 基于每个所述图像帧对应的环境背景，确定所述监控视频对应的当前环境特征； 所述车辆特征包括形状子特征、颜色子特征以及尺寸子特征，所述对每个图像帧中的所述目标工程车进行检测，以得到每个图像帧中车辆特征，包括： 基于轮廓提取函数对每个所述图像帧中的所述目标工程车进行提取，以得到每个图像帧对应的车辆轮廓，并基于每个图像帧对应的车辆轮廓；确定每个所述图像帧对应的形状子特征； 将每个所述车辆轮廓对应的子图像的像素转换为HSV颜色空间，并计算每个所述子图像内像素的HSV直方图，以得到每个所述图像帧对应的颜色子特征； 获取所述图像帧对应的尺寸比，所述尺寸比用于表征实际尺寸与图像尺寸之间的比例； 识别每个所述车辆轮廓的第一尺寸，并基于所述尺寸比，计算得到每个车辆轮廓对应的第二尺寸，以得到每个所述图像帧对应的尺寸子特征； 基于每个所述图像帧对应的形状子特征、颜色子特征以及尺寸子特征，确定每个所述图像帧中车辆特征； 所述基于每个所述图像帧对应的环境背景，确定所述监控视频对应的当前环境特征，包括： 采用特征点检测算法识别每个环境背景中的显著元素，并计算每个显著元素对应的描述符； 提取每个环境背景中的纹理特征以及颜色特征； 基于每个所述环境背景中的纹理特征、颜色特征以及显著元素对应的描述符，确定所述监控视频对应的当前环境特征； 所述将每个所述图像帧对应的车辆前景进行关联，得到所述监控视频对应的车辆形态，包括： 基于所述监控视频，将多个所述图像帧进行序列，得到目标序列； 按照所述目标序列以及每个所述图像帧对应的车辆前景，采用跟踪算法将各个所述车辆前景关联起来，得到所述监控视频对应的车辆形态； 在更新所述BIM模型之前，所述方法还包括： 接收与工程车辆的连接信号，并将所述连接信号对应的工程车辆确定为目标工程车； 获取所述目标工程车对应的当前图像； 基于所述当前图像，确定车辆涂层以及环境涂层，并建立三维坐标系； 基于所述车辆涂层、所述环境涂层以及所述三维坐标系，建立所述目标工程车对应的BIM模型。

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