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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119575399B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411387599.9，技术领域涉及：G01S17/88；该发明授权一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法是由吴光强;骆启瑞;冯聪;王浩;李泽凡;张浩森;万佳辉;钟江磊设计研发完成，并于2024-10-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法，获取激光雷达采集到的目标点云数据；对点云区域进行划分地面点云与非地面点云；多维度空间特征融合的路沿特征点提取；建立波束模型，基于道路分割线的道路特征点分类；迭代拟合去除数据噪点，并采用限幅滤波和卡尔曼滤波平滑路沿特征点的拟合；路沿状态监测，有路沿与无路沿状态的平稳切换策略，通过对连续多帧检测结果的分析，识别并平滑处理状态切换过程。本发明的优点是实现了路沿检测的高精度与稳定性，提升了检测的高效性与智能性。

本发明授权一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达点云数据的路沿特征提取与状态切换方法，包括如下的步骤： 步骤S1：获取激光雷达采集到的目标点云数据； 步骤S2：对点云区域进行划分，分段进行平面拟合，划分地面点云与非地面点云； 步骤S3：多维度空间特征融合的路沿特征点提取； 基于高度差特征、平滑度特征及水平距离特征，初步提取路沿特征点； 步骤S4：建立波束模型，采用寻峰算法确定道路分割线，基于道路分割线的路沿特征点分类； 基于道路分割线，对路沿特征点进行了分类：位于分割线左侧的特征点被归入路沿左侧特征点集合，而位于右侧的特征点则被归入路沿右侧特征点集合； 步骤S5：迭代拟合去除数据噪点，并采用限幅滤波和卡尔曼滤波平滑路沿特征点的拟合； 所述步骤S5包括如下的步骤： 步骤S51，采用迭代拟合技术去除数据噪点，选定直线方程为拟合模型，利用梯度下降算法进行初步拟合并估计参数；通过多次迭代，基于当前参数对特征点进行拟合并计算误差，不断优化算法以最小化误差，直至达到预设迭代次数，获得初步拟合参数；计算拟合误差评估精确度，并采用统计滤波方法剔除超出设定阈值的误检点或离群点；对剩余特征点重新拟合，以获得更精确和稳定的拟合结果； 步骤S52，应用限幅滤波策略以消除干扰检测；通过连续存储最新的边界方程斜率并计算其平均值和方差，仅当两者均满足预设的阈值条件时，才认为当前线性方程有效； 步骤S53，采用卡尔曼滤波技术对边界方程实施平滑优化； 步骤S6：路沿状态监测，有路沿与无路沿状态的平稳切换策略； 通过对连续多帧检测结果的分析，识别并平滑处理状态切换过程。

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