中国舰船研究设计中心黄骁获国家专利权
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龙图腾网获悉中国舰船研究设计中心申请的专利一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119573732B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411700921.9，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法是由黄骁;代涛;罗威;陶浩;陈侯京设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法，包括以下步骤：1获取无人机摄像头参数，计算摄像头视场角；2获取无人机执行任务的飞行高度，根据摄像头视场角计算无人机单位搜索区域；3将无人机执行任务的任务区域映射至平面直角坐标系；4在平面直角坐标系上，获取任务区域的最小外接矩形；5按最小外接矩形，计算无人机执行任务的航迹点；6根据任务区域筛选航迹点；7对任务区域内的航迹点，获取其在平面直角坐标系下的航迹点，并基于基准GPS点计算所有航迹点的GPS坐标；8得到所有满足条件的航迹点的GPS坐标，获得任务航迹。本发明方法使无人机能够更高效地完成对非标准凸四边形区域的搜索。
本发明授权一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种用于非标准凸四边形区域的旋翼无人机航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 1获取无人机摄像头参数，计算摄像头视场角； 2获取无人机执行任务的飞行高度，根据摄像头视场角计算无人机单位搜索区域； 3将无人机执行任务的任务区域映射至平面直角坐标系；所述任务区域为非标准凸四边形； 4在平面直角坐标系上，获取任务区域的最小外接矩形； 5按最小外接矩形，计算无人机执行任务的航迹点； 6根据任务区域筛选航迹点； 7对任务区域内的航迹点，获取其在平面直角坐标系下的航迹点，并基于基准GPS点计算所有航迹点的GPS坐标； 8得到所有满足条件的航迹点的GPS坐标，获得任务航迹。
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