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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119408484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411478169.8，技术领域涉及：B60Q9/00；该发明授权基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统是由汪晨灿;聂俊霞;刘红园;宋陈设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提出了基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统，涉及车辆障碍物检测技术领域。包括以下步骤：获取车辆行驶中待识别障碍物的RGB图像信息、深度点云信息和3D坐标信息；提取RGB图像信息中关键点的几何特征，对其中的障碍物进行识别；将3D坐标信息和深度点云信息按照时间戳进行对齐并整合，并结合识别到的障碍物，得到障碍物带有时间戳的3D坐标；学习障碍物带有时间戳的3D坐标不同尺度的空间特征，并进行特征提取，得到障碍物与车身的距离。本发明利用安装在车身上的深度相机获取车辆行驶中待识别障碍物的RGB图像信息、深度点云信息和3D坐标信息，利用混合网络模型对不同特征信息提取后进行分类和回归，能够兼顾高效和精准的对障碍物识别、障碍物与车身距离预测的效果。

本发明授权基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于车载深度相机的车辆行驶障碍物距离检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取车辆行驶中待识别障碍物的RGB图像信息、深度点云信息和3D坐标信息； 提取RGB图像信息中关键点的几何特征，对其中的障碍物进行识别； 将3D坐标信息和深度点云信息按照时间戳进行对齐并整合，并结合识别到的障碍物，得到障碍物带有时间戳的3D坐标； 学习障碍物带有时间戳的3D坐标不同尺度的空间特征，并进行特征提取，得到障碍物与车身的距离； 学习障碍物带有时间戳的3D坐标不同尺度的空间特征，并进行特征提取，得到障碍物与车身的距离，具体包括： 将障碍物带有时间戳的3D坐标输入至时序卷积网络模型中，首先采用DilatedConvolutions扩张卷积对图像时序进行处理，增加感受野；在网络层与层之间增加残差模块，对RGB图像信息进行识别和分类，使网络学习更深层次的特征；在网络层中间增加双向TCN，同时利用序列的过去和未来信息，提高模型的预测能力，得到障碍物的识别结果。

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