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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种基于FMCW毫米波雷达的人体感知检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119291676B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411402656.6，技术领域涉及：G01S13/88；该发明授权一种基于FMCW毫米波雷达的人体感知检测方法是由丁晨;王伟豪设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于FMCW毫米波雷达的人体感知检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于FMCW毫米波雷达的人体感知检测方法，包括采用FMCW毫米波雷达对环境进行数据采集和处理，获得若干帧原始中频信号数据，并进行帧处理获得对应帧的自适应速度幅度阈值和目标速度能量幅度，然后根据上一帧的人体感知检测结果，使用不同的策略进行检测：若上一帧的人体感知检测结果为大幅度动作人体目标或静止人体目标，则判断当前帧目标速度能量幅度是否大于自适应速度幅度阈值，若大于，则判断为有大幅度动作的人体目标；否则，进行人体生命体征检测，获取目标呼吸信号和心跳信号，并进行分析判断是否为人体目标；若上一帧的人体感知检测结果为无大幅度动作人体目标或非人体目标，则判断当前帧目标速度能量幅度是否大于自适应速度幅度阈值，若大于，则判断为有大幅度动作的人体目标；否则，判断为非大幅度动作人体目标。本发明能够检测静止人体目标和具有大幅度动作的人体目标，实现在不同场景下更准确的人体感知检测。

本发明授权一种基于FMCW毫米波雷达的人体感知检测方法在权利要求书中公布了：1.一种基于FMCW毫米波雷达的人体感知检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：采用FMCW毫米波雷达对环境进行数据采集，得到雷达回波信号，对雷达回波信号进行离散采样，获得若干帧原始中频信号数据； S2：对每一帧原始中频信号数据进行帧处理获得对应帧的自适应速度幅度阈值和目标速度能量幅度； S3：根据每一帧原始中频信号数据的自适应速度幅度阈值和目标速度能量幅度输出雷达回波信号的若干个人体感知检测结果； 所述S2包括： S2.1：对每一帧原始中频信号数据进行帧重组得到对应帧的初始二维矩阵，对所述初始二维矩进行均值对消，获得去噪声的二维矩阵； S2.2：对去噪声的二维矩阵进行处理，获得距离信息矩阵，再对距离信息矩阵进行非相关累积计算，获得目标距离门； S2.3：对距离信息矩阵进行静态杂波滤除，获得去杂波距离信息矩阵，根据去杂波距离信息矩阵和目标距离门获得自适应速度幅度阈值和目标速度能量幅度； 所述S2.3中，所述根据去杂波距离信息矩阵和目标距离门获得自适应速度幅度阈值和目标速度能量幅度包括： 对去杂波距离信息矩阵沿慢时间轴依次进行速度维快速傅里叶变换、滤波处理，获得距离多普勒矩阵； 对距离多普勒矩阵沿慢时间轴进行单元平均恒虚警目标检测，获得自适应速度幅度阈值，具体为： 确定距离多普勒矩阵每一行数据的训练区域和保护区域大小，设定训练区域中的训练单元的长度为Ntrain＝4，保护单元长度为Nguard＝8； 计算训练单元的信号强度平均值，作为待检测单元的杂波噪声功率统计量Z； 计算自适应速度幅度阈值T，具体计算公式为： 其中，Pfa＝1e-6表示虚警概率，Ntrain表示训练单元的长度，Z表示训练单元的信号强度平均值； 利用目标距离门对距离多普勒矩阵进行数据提取，获得目标速度能量幅度； 所述S3包括： S3.1：判断第1帧原始中频信号数据的目标速度能量幅度是否大于自适应速度幅度阈值，若大于所述阈值，则第1帧的人体感知检测结果为大幅度动作人体目标，若小于所述阈值，则第1帧的人体感知检测结果为无大幅度动作人体目标； S3.2：令i＝2； S3.3：根据上一帧原始中频信号数据的人体感知检测结果，使用不同的策略对当前帧原始中频信号数据进行检测，若第i-1帧的人体感知检测结果为大幅度动作人体目标，则执行步骤S3.4；若第i-1帧的人体感知检测结果为无大幅度动作人体目标，则执行步骤S3.6； S3.4：判断第i帧原始中频信号数据的目标速度能量幅度是否大于自适应速度幅度阈值，若大于所述阈值，则第i帧的人体感知检测结果为大幅度动作人体目标，若小于所述阈值，则进一步判断i+L-1I，其中L为人体生命体征检测间隔，I为原始中频信号数据的帧个数，若是，则第i帧的人体感知检测结果为无大幅度动作人体目标，执行步骤S3.7，否则，对第i帧到第i+L-1帧共L帧原始中频信号数据的目标相位信息提取人体生命体征信息，根据所述人体生命体征信息进行生命体征检测判断，若判断为有人体生命体征，则第i+L-1帧的人体感知检测结果为静止人体目标，若判断为无人体生命体征，则第i+L-1帧的人体感知检测结果为非人体目标； S3.5：执行i＝i+L，判断iI，若是，则执行步骤S3.9，否则，执行步骤S3.8； S3.6：判断第i帧原始中频信号数据的目标速度能量幅度是否大于自适应速度幅度阈值，若大于所述阈值，则第i帧的人体感知检测结果为大幅度动作人体目标，若小于所述阈值，则第i帧的人体感知检测结果为无大幅度动作人体目标； S3.7：执行i＝i+1，判断iI，若是，则执行步骤S3.9，否则，进一步判断iL，若是，则执行步骤S3.8，否则，返回步骤S3.3； S3.8：根据上一帧原始中频信号数据的人体感知检测结果，使用不同的策略对当前帧原始中频信号数据进行检测，若第i-1帧的人体感知检测结果为大幅度动作人体目标或静止人体目标，则返回步骤S3.4；若第i-1帧的人体感知检测结果为无大幅度动作人体目标或非人体目标，则返回步骤S3.6； S3.9：输出雷达回波信号的若干个人体感知检测结果。

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