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龙图腾网获悉陕西科技大学申请的专利一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117274102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311291861.5，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法是由贺晨龙;李明明;张敏;江涛;张博设计研发完成，并于2023-10-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法，包括以下步骤；步骤一，离群点搜索：找出激光线上点云数据中包含的缺陷点；步骤二，最小二乘直线拟合，找出激光线数据的基准；步骤三，距离集合计算：得到激光线点云数据的几何特征；计算激光线上的每个点到基准直线的距离，得到距离集合；步骤四，线激光点云数据修正基准线生成：计算圆柱展开基准面上的每条基准线；步骤五，点云数据向基准面投影：得到修正后的点云数据；将得到的距离集合以yi′＝ai′x′i+bi′为基准进行分布，得到消除振动噪声和校正倾斜畸变的铸管表面三维点云数据。本发明通过去除铸管表面原始点云数据中的倾斜畸变和径向振动噪声，为后续的铸管表面缺陷检测方法提供高质量点云数据。

本发明授权一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法在权利要求书中公布了：1.一种用于铸管表面三维点云数据的滤波方法，其特征在于，包括以下步骤； 步骤一，离群点搜索：找出激光线上点云数据中包含的缺陷点； 步骤二，针对激光线点云数据li中未被标记为离群点的所有点进行最小二乘直线拟合，找出激光线数据的基准； 步骤三，距离集合计算：得到激光线点云数据的几何特征；计算激光线上的每个点pi∈li到基准直线yi＝aixi+bi的距离，得到距离集合di； 步骤四，线激光点云数据修正基准线生成：计算圆柱展开基准面上的每条基准线； 已知圆柱体表面公式x-a2+y-b2＝r2,z∈[0,h]，r为圆柱半径名义值，h为高的名义值，根据铸管表面凸起特征的尺度，生成每条线激光的基准直线方程yi′＝ai′x′i+bi′，并对振动引起的两条激光线之间的距离变化进行修正； 步骤五，点云数据向基准面投影：得到修正后的点云数据；将步骤三得到的距离集合di以yi′＝ai′x′i+bi′为基准进行分布，得到消除了振动噪声和校正了倾斜畸变的铸管表面三维点云数据。

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