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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116276989B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310203181.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手是由毕路拯;高润;张超杰;刘莹;王佳蓉;费炜杰;戴乐设计研发完成，并于2023-03-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手在说明书摘要公布了：本发明公开了一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手，包括：采集人脑头皮指定电极位置的脑电信号，对脑电信号进行预处理，获得去噪脑电信号；分别对不同频段的去噪脑电信号进行特征提取，并将提取的特征进行组合融合，获得脑电信号融合特征信息；构建线性解析模型，通过线性解析模型对融合特征信息解析，获得手部运动意图，完成双手运动的神经解码。本发明通过提取人在进行手部运动时的不同频段的脑电信号的不同特征并进行特征信息融合，并采用线性判别分析算法对特征进行解码，解析得到人的手部运动方向，并将其转化为控制命令控制外骨骼机械手进行开合运动，实现了双手运动的方向解码和外骨骼机械手的控制运动。

本发明授权一种双手运动的神经解码方法与基于该方法的机械手在权利要求书中公布了：1.一种双手运动的神经解码方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集人脑头皮指定电极位置的脑电信号，对所述脑电信号进行预处理，获得去噪脑电信号； 分别对不同频段的所述去噪脑电信号进行特征提取，并将提取的特征进行组合融合，获得脑电信号融合特征信息； 构建线性解析模型，通过所述线性解析模型对所述融合特征信息解析，获得手部运动意图，完成双手运动的神经解码； 预处理的过程包括：将所述脑电信号放大，并进行降采样处理，获得第一修正信号；对所述第一修正信号进行基线校正，获得第二修正信号；通过巴特沃斯滤波器对所述第二修正信号进行带通滤波，得到第三修正信号；采用独立成分分析对第三修正信号处理，去除眼电伪迹，得到第四修正信号；通过伪迹子空间重构去除所述第四修正信号中的运动伪迹，得到第五修正信号；利用共同平均参考法去除所述第五修正信号中各个通道共同的背景噪声，得到预处理后的脑电信号； 特征提取的过程包括：提取低频段去噪脑电信号的运动相关皮层电位信号，提取高频段事件相关去同步同步化信号；提取所述运动相关皮层电位信号的样本幅值作为第一脑电信号特征值，对所述高频段事件相关去同步同步化信号进行共空间模式空间滤波，提取空间滤波后信号的方差作为第二脑电信号特征值； 组合融合的过程包括：对所述第一脑电信号特征值采用主成分分析进行降维后，与所述第二脑电信号特征值融合获得所述脑电信号融合特征信息。

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