Document
拖动滑块完成拼图
个人中心

预订订单
服务订单
发布专利 发布成果 人才入驻 发布商标 发布需求

请提出您的宝贵建议,有机会获取IP积分或其他奖励

投诉建议

在线咨询

联系我们

龙图腾公众号
首页 专利交易 IP管家助手 科技果 科技人才 科技服务 国际服务 商标交易 会员权益 需求市场 关于龙图腾
 /  免费注册
到顶部 到底部
清空 搜索
当前位置 : 首页 > 专利喜报 > 灵动科技(北京)有限公司赵安获国家专利权

灵动科技(北京)有限公司赵安获国家专利权

买专利卖专利找龙图腾,真高效! 查专利查商标用IPTOP,全免费!专利年费监控用IP管家,真方便!

龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利多机器人轨迹规划方法及计算机程序产品获国家发明授权专利权,本发明授权专利权由国家知识产权局授予,授权公告号为:CN116257044B

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉:该发明授权的专利申请号/专利号为:202111498229.9,技术领域涉及:G05D1/43;该发明授权多机器人轨迹规划方法及计算机程序产品是由赵安;边铁栋;张传发;邸兴超;赵雨辰;王鹏飞设计研发完成,并于2021-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

多机器人轨迹规划方法及计算机程序产品在说明书摘要公布了:本发明提出了一种多机器人轨迹规划方法,其包括:初步规划步骤S21,其中,获取相应地用于多个移动机器人的包含时间信息的多条规划轨迹,所述多条规划轨迹是通过对所述多个移动机器人分别进行时间最优轨迹规划方法而生成的规划轨迹;冲突识别步骤S22,其中,识别所述多条规划轨迹中的两条规划轨迹之间在空间和时间维度上的冲突点,所述冲突点表示按照所述两条规划轨迹运动的移动机器人将在相同的时间到达相同的位置;冲突解除步骤S23,其中,通过调整所述两条规划轨迹中的一条规划轨迹的时间信息解除所述冲突。提出了相应的计算机程序产品。通过本发明,能够使多个移动机器人以最短的时间不发生碰撞地到达各自的目的地。

本发明授权多机器人轨迹规划方法及计算机程序产品在权利要求书中公布了:1.一种多机器人轨迹规划方法,其中,所述多机器人轨迹规划方法包括: 初步规划步骤S21,其中,获取相应地用于多个移动机器人1的包含时间信息的多条规划轨迹,所述多条规划轨迹是通过对所述多个移动机器人1分别进行时间最优轨迹规划方法而生成的规划轨迹; 冲突识别步骤S22,其中,识别所述多条规划轨迹中的两条规划轨迹之间在空间和时间维度上的冲突点,所述冲突点表示按照所述两条规划轨迹运动的移动机器人1将在相同的时间到达相同的位置;以及 冲突解除步骤S23,其中,通过调整所述两条规划轨迹中的一条规划轨迹的时间信息解除所述冲突, 其中,所述时间最优轨迹规划方法能够根据确定的路径2对移动机器人1进行速度规划,以确定使移动机器人1能够沿着所述路径2运动的包含时间信息的规划轨迹,轨迹规划方法包括:确定移动机器人1的至少两个驱动轮中的一个为受约束轮,使得只要所述受约束轮满足运动学和动力学约束,与受约束轮相配合地运动的其它驱动轮就会满足运动学和动力学约束; 对所述路径2分区段地进行速度规划,受约束轮为:在所述区段中,根据所述区段的路径形状和各驱动轮在第一控制点处的运动状态,优先达到运动学或动力学约束的极限值的驱动轮, 以下述方式确定各个区段中的受约束轮: 获取第一驱动轮和第二驱动轮在第一控制点处的第一初速度vL0和第二初速度vR0; 确定作为所述区段的终点的第二控制点处的由所述路径2决定的速度比k的取值k1,所述速度比k表示第二驱动轮与第一驱动轮的速度之比; 分别确定第一驱动轮和第二驱动轮在第二控制点处的第一最大速度vLmax和第二最大速度vRmax,所述第一最大速度和第二最大速度分别表示在不考虑第一驱动轮和第二驱动轮在达到第二控制点之前的速度的情况下满足各驱动轮的运动学和动力学约束并且满足所述路径2的限制的最大的速度; 将第一驱动轮从第一控制点处的第一初速度vL0开始以第一驱动轮的极限轮加速度加速至第二控制点所得到的速度确定为第一加速终速度vLa,将第二驱动轮从第一控制点处的第二初速度vR0开始以第二驱动轮的极限轮加速度加速至第二控制点所得到的速度确定为第二加速终速度vRa; 将第二控制点处的第一最大速度vLmax与第一加速终速度vLa中的较小者确定为第一终速度vL,将第二控制点处的第二最大速度vRmax与第二加速终速度vRa中的较小者确定为第二终速度vR; 将第二终速度vR与第一终速度vL之比与第二控制点处的速度比k1相比较,并根据比较结果确定所述区段中的受约束轮。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术,可联系本专利的申请人或专利权人灵动科技(北京)有限公司,其通讯地址为:100096 北京市海淀区西三旗街道建材城东路10号京城尚德智造产业园C4栋;或者联系龙图腾网官方客服,联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由AI智能生成
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息,力求客观、公正,但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解,仅供参考使用,不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。