江苏徐工工程机械研究院有限公司赵戈获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏徐工工程机械研究院有限公司申请的专利工作臂控制方法和装置、破拆机器人及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116175578B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310211877.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权工作臂控制方法和装置、破拆机器人及存储介质是由赵戈;张勇;梁康设计研发完成，并于2023-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本工作臂控制方法和装置、破拆机器人及存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供一种工作臂控制方法和装置、破拆机器人及存储介质，涉及控制领域。工作臂控制方法包括：确定设置在工作臂末端的破碎锤的锤尖在第一坐标系中的坐标；根据锤尖在第一坐标系中的坐标确定工作臂的回转角；将第一坐标系的原点平移到工作臂底端的第一铰接点处，以得到第二坐标系，并根据第一坐标系的原点坐标和回转角确定工作臂上各铰接点的坐标；根据各铰接点之间的几何关系，为工作臂上的除第一铰接点之外的每个铰接点选择多个候选旋转角；以工作臂上各铰接点的变化量最小为目标，在每个铰接点的多个候选旋转角中搜索出目标旋转角，以生成目标旋转角集合；利用目标旋转角集合调整相关油缸的伸缩量，以便破碎锤达到预设姿态。
本发明授权工作臂控制方法和装置、破拆机器人及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种工作臂控制方法，由工作臂控制装置执行，包括： 确定设置在工作臂末端的破碎锤的锤尖在第一坐标系中的坐标； 根据所述锤尖在第一坐标系中的坐标确定所述工作臂的回转角； 将所述第一坐标系的原点平移到工作臂底端的第一铰接点处，以得到第二坐标系，并根据所述第一坐标系的原点坐标和所述回转角确定所述工作臂上各铰接点的坐标； 根据所述各铰接点之间的几何关系，为所述工作臂上的除第一铰接点之外的每个铰接点选择多个候选旋转角； 以所述工作臂上各铰接点的变化量最小为目标，在所述每个铰接点的多个候选旋转角中搜索出目标旋转角，以生成目标旋转角集合； 利用所述目标旋转角集合调整相关油缸的伸缩量，以便所述破碎锤达到预设姿态。
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