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龙图腾网获悉辉达公司申请的专利用于自主机器应用的基于粒子的危险检测获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116106934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211364268.4，技术领域涉及：G01S19/14；该发明授权用于自主机器应用的基于粒子的危险检测是由潘刚;J·佩瑟尔;张东;B·E·德米罗兹;S·R·奥格登;崔泰银;吴相旼设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于自主机器应用的基于粒子的危险检测在说明书摘要公布了：本公开涉及用于自主机器应用的基于粒子的危险检测。在不同的示例中，一种危险检测系统融合了来自多个传感器随时间推移的输出，以确定静止的物体或危险存在于某一位置的概率。然后，该系统可以使用传感器数据来计算检测到的物体的检测边界形状，并使用该边界形状，可以生成一组粒子，每个粒子包括一个物体存在于相应位置的置信度值。然后，该系统可以通过自我机器的一个或更多个传感器捕获额外的传感器数据，这些传感器与用于捕获第一传感器数据的传感器不同。为了提高粒子置信度的准确性，系统可以确定第一传感器数据和额外的传感器数据例如，深度传感器数据之间的对应关系，该对应关系可用于过滤掉一部分粒子并提高与物体对应的深度预测。

本发明授权用于自主机器应用的基于粒子的危险检测在权利要求书中公布了：1.一种处理器，包括： 一个或更多个处理单元，用于： 至少基于代表在第一时间使用自我机器的图像传感器生成的图像的第一传感器数据，检测环境中的物体； 至少部分地基于对所述物体的检测，确定与所述物体在三维3D世界空间中的位置相对应的第一概率分布； 在所述第一概率分布中的一个或更多个第一位置处生成一组粒子，该组粒子具有一个或更多个第一置信度值，所述一个或更多个第一置信度值指示所述物体是否存在于所述一个或更多个第一位置； 在所述第一时间之后的第二时间，至少部分地基于所述一个或更多个第一位置和所述自我机器在所述第一时间和所述第二时间之间的运动，在一个或更多个第二位置生成一组粒子，在所述一个或更多个第二位置处的该组粒子包括一个或更多个第二置信度值，所述一个或更多个第二置信度值指示所述物体是否存在于所述一个或更多个第二位置； 将所述第一传感器数据与代表在第三时间使用所述自我机器的深度传感器生成的一个或更多个深度检测的第二传感器数据相关； 至少部分地基于所述相关，将所述一组粒子的所述一个或更多个第二置信度值更新为指示所述物体是否存在于所述一个或更多个第二位置的一个或更多个第三置信度值；以及 过滤掉所述一组粒子中具有小于阈值置信度值的关联的一个或更多个第三置信度值的一个或更多个粒子，以确定所述粒子的子集。

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