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龙图腾网获悉浙江省特种设备科学研究院申请的专利一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114965690B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210438038.1，技术领域涉及：G01N29/04；该发明授权一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统是由杜兴吉;唐萍;凌张伟;孔帅;陈永贵;郭伟灿设计研发完成，并于2022-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统在说明书摘要公布了：本发明适用于爬壁机器人的技术领域，公开了一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统。本发明提供的一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统，包括升降装置、安装在所述升降装置上的过渡平台和安装在所述过渡平台上的翻转装置；所述翻转装置包括安装在所述过渡平台上的底板和可转动安装在底板上的翻转板；还包括安装在所述翻转板上的爬壁机器人，所述爬壁机器人上设有驱动系统、TOFD扫查机构；所述爬壁机器人包括本体支架，所述本体支架为碳纤维材质，解决现有技术中爬壁机器人人工抬升或者吊装困难的技术问题。

本发明授权一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种用于球罐焊缝TOFD检测的爬壁机器人系统，其特征在于：包括升降装置1、安装在所述升降装置1上的过渡平台2和安装在所述过渡平台2上的翻转装置3；所述翻转装置3包括安装在所述过渡平台2上的底板31和可转动安装在底板31上的翻转板32；还包括安装在所述翻转板32上的爬壁机器人6，所述爬壁机器人6上设有驱动系统7、TOFD扫查机构8；所述爬壁机器人6包括本体支架61，所述本体支架61为碳纤维材质；所述升降装置1为轻型剪叉式液压升降平台，所述升降装置1在每个交叉处的上下方均设有横向杆12；在所述升降装置1上设有一辅助刹车装置5；所述辅助刹车装置5包括安装在所述升降装置1的升降杆51、刹车杆52和齿轮盘53；所述升降杆51与所述齿轮盘53啮合，所述刹车杆52和所述齿轮盘53啮合；所述升降杆51的上端固定在一个上方的横向杆12上，升降杆51的下端通过滑块连接在下方的横向杆12上，滑块固定在下方的横向杆12上并与升降杆51可滑动连接；辅助刹车装置5还包括第一曲柄55、第二曲柄56和倾斜推杆57，第一曲柄55的顶端可转动固定在上方的横向杆12上，第一曲柄55的其他部分均可在多个下方的横向杆12上移动，第二曲柄56顶部可转动固定在第一曲柄55的底端上，其他部分均可在多个下方的横向杆12上移动;。

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