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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114906153B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210603425.6，技术领域涉及：B60W40/02；该发明授权障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器是由何柳;尚秉旭;陈志新;刘洋;王洪峰;张勇;张中举;许朝文;金百鑫设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取目标障碍物的历史状态信息和环境信息，其中，历史状态信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实行为状态，环境信息用于表示目标障碍物在历史时间段内的真实环境情况；基于历史状态信息和环境信息预测目标障碍物的目标状态信息，其中，目标状态信息用于表示目标障碍物在目标时间段内的预测行为状态；利用目标状态信息生成目标障碍物的运动轨迹。本发明解决了传统车辆技术领域由于基于规则的行为与轨迹预测对所有突发情况场景，预测准确率低的技术问题。

本发明授权障碍物轨迹预测方法、装置、存储介质及处理器在权利要求书中公布了：1.一种障碍物轨迹的预测方法，其特征在于，包括： 获取目标障碍物的历史状态信息和环境信息，其中，所述历史状态信息用于表示所述目标障碍物在历史时间段内的真实行为状态，所述环境信息用于表示所述目标障碍物在所述历史时间段内的真实环境情况； 基于所述历史状态信息和所述环境信息预测所述目标障碍物的目标状态信息，其中，所述目标状态信息用于表示所述目标障碍物在目标时间段内的预测行为状态； 利用所述目标状态信息和运动模型生成所述目标障碍物的运动轨迹，其中，所述运动模型用于匹配所述目标状态信息以生成所述目标障碍物在目标时间段内的运动轨迹； 其中，所述方法还包括：对所述历史状态信息和所述环境信息进行归一化处理，得到归一化处理结果，其中，所述归一化处理用于将所述历史状态信息和所述环境信息的数据特征转换为相同尺度，所述历史状态信息和所述环境信息的采样频率相同； 其中，所述方法还包括：将所述历史状态信息和所述环境信息作为目标网络模型的输入；对输入层输入的信息提取特征得到第一特征图；通过第一池化函数将所述第一特征图进行压缩得到第二特征图；对所述第二特征图再次提取特征得到第三特征图；通过第二池化函数将所述第三特征图进行压缩得到第四特征图；将所述第四特征图进行拼接，得到全局特征；将所述全局特征进行分类，得到所述目标状态信息。

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