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龙图腾网获悉恩纳基智能装备(无锡)股份有限公司申请的专利一种基于视觉的二维补偿算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511106759.2，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种基于视觉的二维补偿算法是由请求不公布姓名;请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2025-08-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的二维补偿算法在说明书摘要公布了：本发明涉及运动模组补偿定位技术领域，具体为一种基于视觉的二维补偿算法，包括以下步骤：S1、设置带有若干标定点的标定板，并移动相机以调整标定板的位置；S2、通过运动模组使相机移动，并记录每个标定点在参考坐标系中的模组坐标；S3、根据模组坐标构建双变量三次多项式，以描述相机工作区域内所有点的补偿值，并构建模组坐标系；在本发明中，在对模组坐标系进行全局补偿之后，再对局部位置进行补偿，相较于常见的运动模组补偿方法来说，不仅消除了大部分的静态误差，还消除了部分动态扰动，并且可以适应温度和机械振动的变化，所以对模组坐标系的补偿精度更高，有利于后期对相机进行更精确的定位。

本发明授权一种基于视觉的二维补偿算法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的二维补偿算法，其特征在于，包括以下步骤： S1、设置带有若干标定点的标定板，并移动相机以调整标定板的位置； S2、通过运动模组使相机移动，并记录每个标定点在参考坐标系中的模组坐标； S3、根据模组坐标构建双变量三次多项式，以描述相机工作区域内所有点的补偿值，并构建模组坐标系； S4、通过运动模组使相机移动至设定位置，计算实际移动和理想移动过程中的偏差，并对模组坐标系进行校正； 在步骤S4中，具体包括以下步骤： S411、选择目标坐标，并通过运动模组使相机移动至目标坐标； S412、提取相机当前的实际坐标； S413、获取目标坐标在模组坐标中的单点补偿值，并计算理论位置偏差，其计算公式为： ； ； 式中，和分别表示目标坐标在x轴和y轴方向上的理论位置偏差；和分别表示目标坐标在模组坐标系x轴和y轴方向上的补偿值； S414、预设x轴和y轴方向上的标准残差值和，并判断或是否成立； 若是，则进入步骤S415； 若否，则结束； S415、采用比例积分控制算法计算模组坐标系的动态修正量，其表达式为： ； ； 式中，和分别表示模组坐标系在x轴和y轴方向上的动态修正量； 和分别表示比例增益和积分增益； S416、获取运动模组的温度和振动幅度，并计算动态权重系数； 在步骤S416中，动态权重系数的计算公式为： ； 式中，表示当前温度与标定温度的差值；表示标定温度；表示运动模组的振动幅度；表示允许的最大振动幅度； S417、根据动态权重系数计算总补偿值，其计算公式为： ； ； 式中，和分别表示模组坐标系在x轴和y轴方向上的总补偿值； S418、根据总补偿值修正模组坐标系，并返回步骤S411。

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