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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于在线学习控制的全角微机电陀螺的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120595613B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511100288.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于在线学习控制的全角微机电陀螺的控制方法是由王雨晨;张勇猛;孙江坤;吴学忠;肖定邦;余升;冯军设计研发完成，并于2025-08-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于在线学习控制的全角微机电陀螺的控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于陀螺控制技术领域，涉及基于在线学习控制的全角微机电陀螺的控制方法，包括：获取全角微机电陀螺的振动信号，得到实时的控制力；根据实时的控制力，进行测控系统辨识，得到刚度误差；根据刚度误差，进行刚度瞬时控制计算，得到刚度瞬时控制量；以刚度瞬时控制量作为输入，建立刚度误差校正的在线学习控制模型，并得到当前的刚度调谐；以刚度瞬时控制量和当前的刚度调谐作为输入，采用在线学习机制，进行循环计算，得到实时的刚度调谐；将实时的控制力与实时的刚度调谐一起作用于全角微机电陀螺，以更新振动信号，实现对全角微机电陀螺的控制。采用本申请能够实现高精度控制和高性能自校正。

本发明授权基于在线学习控制的全角微机电陀螺的控制方法在权利要求书中公布了：1.基于在线学习控制的全角微机电陀螺的控制方法，其特征在于，包括： 获取全角微机电陀螺的振动信号，进行测控状态解算，得到初始控制量；根据初始控制量，进行控制力瞬时控制计算，得到控制力瞬时控制量；根据控制力瞬时控制量，得到实时的控制力； 根据实时的控制力，进行测控系统辨识，得到刚度误差；根据刚度误差，进行刚度瞬时控制计算，得到刚度瞬时控制量； 以刚度瞬时控制量作为输入，采用在线学习机制，对刚度误差校正控制环路进行补偿，建立刚度误差校正的在线学习控制模型，并得到当前的刚度调谐；以刚度瞬时控制量和当前的刚度调谐作为输入，采用在线学习机制，进行循环计算，得到实时的刚度调谐； 将实时的控制力与实时的刚度调谐一起作用于全角微机电陀螺，以更新振动信号，实现对全角微机电陀螺的控制； 根据控制力瞬时控制量，得到实时的控制力，包括： 以控制力瞬时控制量作为输入，采用在线学习机制，对控制力控制环路进行补偿，建立控制力的在线学习控制模型，并得到当前的控制力；以控制力瞬时控制量和当前的控制力作为输入，采用在线学习机制，进行循环计算，得到实时的控制力； 建立能量控制力的在线学习控制模型，并得到当前的能量控制力，包括： 式中，为根据能量控制力的在线学习控制模型得到的当前的能量控制力，和为能量控制中不同的待调整控制参数，和为能量控制中不同的控制参数，为能量参量，为时间，为能量误差参量，为积分中间变量，为能量控制力学习偏差； 建立正交控制力的在线学习控制模型，并得到当前的正交控制力，包括： 式中，为根据正交控制力的在线学习控制模型得到的当前的正交控制力，和为正交控制中不同的待调整控制参数，和为正交控制中不同的控制参数，为正交参量，为时间，为正交误差参量，为积分中间变量，为正交控制力学习偏差； 建立刚度误差校正的在线学习控制模型，并得到当前的刚度调谐，包括： 式中，为根据刚度误差校正的在线学习控制模型得到的当前的刚度调谐，和为刚度误差校正中不同的待调整控制参数，和为刚度误差校正中不同的控制参数，为等效频率，为时间，为等效频率误差参量，为积分中间变量，为刚度误差校正学习偏差。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。