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龙图腾网获悉西安电子科技大学广州研究院;广州安粤信息科技有限公司申请的专利基于边缘计算的无人机实时路径优化系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576774B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511076290.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于边缘计算的无人机实时路径优化系统是由牛冠冲;淑瓦克·努尔道列提;梁静华;曾敏思;孙然;谢志国;曹琦设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于边缘计算的无人机实时路径优化系统在说明书摘要公布了：本发明适用于无人机路径规划技术领域，尤其涉及基于边缘计算的无人机实时路径优化系统，所述系统包括：数据采集单元，用于采集多模态传感器的原始环境数据，并将其输送至边缘处理单元；边缘处理单元，用于对来自数据采集单元输入的原始环境数据进行数据融合，输出融合特征；路径优化单元，用于根据边缘处理单元输出的融合特征进行路径搜索和路径优化，生成飞行路径，通过飞行路径对无人机进行控制。本发明将深度融合的环境时空特征与路径优化算法深度耦合，打破了感知与规划的割裂，实现了端到端的闭环优化流程，极大提升了系统的自适应性和整体鲁棒性，通过局部平滑与多目标评估机制，能够实时输出连续、可行性强的无人机飞行路径。

本发明授权基于边缘计算的无人机实时路径优化系统在权利要求书中公布了：1.一种基于边缘计算的无人机实时路径优化系统，其特征在于，所述系统包括： 数据采集单元，所述数据采集单元用于采集多模态传感器的原始环境数据，并将其输送至边缘处理单元； 边缘处理单元，所述边缘处理单元用于对来自数据采集单元输入的原始环境数据进行数据融合，输出融合特征； 路径优化单元，所述路径优化单元用于根据边缘处理单元输出的融合特征进行路径搜索和路径优化，生成飞行路径，通过飞行路径对无人机进行控制； 边缘处理单元对来自数据采集单元输入的原始环境数据进行数据融合，输出融合特征过程，具体包括： 通过轻量级神经网络映射函数对传感器数据进行初步编码，构建统一输出d维特征向量； 计算任意两路特征之间的余弦相似度，并构建动态邻接矩阵； 在动态邻接矩阵上进行图注意力网络局部融合，输出局部融合结果； 将多组局部融合结果作为序列，分别映射为查询矩阵、键矩阵和值矩阵，并进行多头自注意力计算，生成全局融合特征序列； 收集最近的预设数量的全局特征，构造时序查询矩阵、键矩阵和值矩阵，执行一次自注意力计算，输出全局时空融合特征； 路径优化单元根据边缘处理单元输出的融合特征进行路径搜索和路径优化，生成飞行路径，通过飞行路径对无人机进行控制的过程，包括： 路径优化单元获取全局时空融合特征，基于无人机的状态信息，构建综合状态向量； 采用经过深度强化学习训练的策略采样网络，以综合状态向量作为输入，输出路径扩展的候选动作或目标节点； 以策略采样网络所输出的候选节点为基础，结合当前路径树结构，按照RRT扩展原则，选取距离采样点最近的树节点，并沿由所述最近的树节点指向所述采样点的方向生成新节点，生成多条候选路径； 构建多目标评价函数对候选路径进行筛选，输出最优路径，通过最优路径对无人机进行控制。

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