中核核电运行管理有限公司李邱达获国家专利权
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龙图腾网获悉中核核电运行管理有限公司申请的专利一种胀管区旋转探头检测路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120576773B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511072841.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种胀管区旋转探头检测路径规划方法是由李邱达;冯美名;费志松;陈姝;夏炜铭;卢洪涛;刘德军;何俊男;文杰;翁佳豪;高飞设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种胀管区旋转探头检测路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及旋转探头检测领域，尤其涉及一种胀管区旋转探头检测路径规划方法。所述方法为：环境建模与初始化处理；判断机器人起始中心点S与目标中心点E0的相对位置；若S与E0处于同一行或同一列，计算列差绝对值，确定移动方向，通过循环迭代生成路径点，并生成全预路径矩阵；若S与E0处于异行异列，构建以S及E0为对角点的矩形，得到矩形的另外两个对角点，选择距离面板中心距离最近的对角点为拐点；分别计算S到拐点的分段预路径矩阵，及拐点到E0的分段预路径矩阵；将两条分段预路径矩阵连接在一起得出全预路径矩阵；计算全预路径距离。本发明满足曼哈顿距离最短以及拐弯点最少，提高了效率。
本发明授权一种胀管区旋转探头检测路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种胀管区旋转探头检测路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：环境建模与初始化处理；包括将垂直型SG传热管面板布局量化为二维环境矩阵A，定义机器人起始中心点S及目标中心点E0，以及路径矩阵初始化； 步骤2：判断机器人起始中心点S与目标中心点E0的相对位置； 若S与E0处于同一行，执行列向移动；计算列差绝对值，采用符号函数确定移动方向，通过循环迭代生成路径点，并生成全预路径矩阵； 若S与E0处于同一列，执行行向移动；计算行差绝对值，采用符号函数确定移动方向，通过循环迭代生成路径点，并生成全预路径矩阵； 若S与E0处于异行异列，构建以S及E0为对角点的矩形，得到矩形的另外两个对角点，选择距离面板中心距离最近的对角点为拐点；分别计算S到拐点的分段预路径矩阵，及拐点到E0的分段预路径矩阵；将两条分段预路径矩阵连接在一起得出全预路径矩阵； 步骤3：计算全预路径距离。
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