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龙图腾网获悉大连理工大学申请的专利一种基于车道线约束的无需内外参的BEV转换方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120563303B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511052692.9，技术领域涉及：G06T3/02；该发明授权一种基于车道线约束的无需内外参的BEV转换方法是由王维民;张文健;马龙;刘宇;雷娜设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于车道线约束的无需内外参的BEV转换方法在说明书摘要公布了：本发明属于计算机视觉技术领域，提出了一种基于车道线约束的无需内外参的BEV转换方法。该方法通过确定在合适的内参设置的情况下，提出车道线约束的单应性矩阵计算模型，利用一到两组的车道线平行约束计算单应性矩阵解析解；提出基于多组车道线输入的优化求解方法，提高在自动驾驶场景下转换的鲁棒性；提出一个处理流水线实现输入图片检测车道线输出BEV图像。本发明能够解决BEV视角图片生成依赖内外参的问题，为视角转换的单应性矩阵计算提供可靠鲁棒的方法。

本发明授权一种基于车道线约束的无需内外参的BEV转换方法在权利要求书中公布了：1.一种基于车道线约束的无需内外参的BEV转换方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、图片预处理：对输入张图片进行裁剪操作，去除图像边缘无关背景，保留包含路面及车道线的区域； 步骤S2、对所有图片进行预处理后，采用车道线检测的模型进行车道线像素级检测，通过最小二乘法将检测到的车道线像素点拟合成直线；每张图片提取两条车道线，这两条车道线在BEV视角下是平行的，其中第张图片的第条直线在像素坐标系下的方程为；其中，，，为像素平面坐标系中的水平坐标，为像素平面坐标系中的垂直坐标，为直线拟合的参数结果； 步骤S3、根据输入图片的宽高参数设置相机的内参矩阵； 步骤S4、基于S2拟合出的参数结果及相机外参旋转矩阵的正交性与旋转特性，来求解旋转矩阵；三类的求解情况如下： 步骤S4.1、输入单张图片，利用透视投影中平行线投影的方向向量关系，构建关于的几何方程，通过求解得到绕轴旋转角度； 步骤S4.2、输入两张图片，这两张图片中的车道线在BEV视角下互不平行时，设定欧拉角旋转顺序为，结合两组直线的方向向量约束构建方程组，求解得到轴旋转角度，轴旋转角度； 步骤S4.3、针对多帧数据形成的多组平行线场景，以每组直线之间在BEV空间中方向向量的角度差平方和为优化目标，在张图像上分别拟合车道线获得组直线参数，采用梯度下降法逐步优化和，直至角度差总和收敛至预设阈值； 步骤S5、根据步骤S3得到的内参矩阵和步骤S4求解的旋转矩阵，对变换后的图像执行旋转变换以校正方位偏差，同时通过平移操作调整图像位置，使BEV视角的有效区域完全落入图像坐标系内，得到用于边界调整的变换矩阵； 步骤S6、构建单应性矩阵；单应性矩阵由变换矩阵，旋转矩阵及内参逆矩级联构成，计算公式为，该矩阵实现从像素坐标系到BEV坐标系的直接映射； 步骤S7、将图像的像素坐标通过单应性矩阵映射至目标视角坐标系，采用双线性插值生成 BEV 图像。

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