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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种基于改进Dstar-Lite的CAV动态路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120521633B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511030278.8，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种基于改进Dstar-Lite的CAV动态路径规划方法及系统是由郭延永;姚洪宇;刘攀;魏福禄;吴浩;李珺瑶;吕浩设计研发完成，并于2025-07-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进Dstar-Lite的CAV动态路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及道路环境下路径规划技术领域，公开了一种基于改进Dstar‑Lite的CAV动态路径规划方法及系统，将采集的障碍物数据和CAV起点输入预先构建的动态障碍物生成模型，生成障碍物的初始分布；筛选与CAV目标点同一车道的障碍物，更新CAV目标点；生成CAV的初始路径path1；当障碍物出现在CAV预瞄距离范围内，搜索初始路径path1中受影响的节点，并更新CAV路径；检查CAV是否到达目标点：若到达，则停止搜索；若未到达，则继续搜索受影响的节点，并更新CAV路径；利用预构建的MPC模型跟踪CAV路径，动态调整CAV的运动轨迹。本发明能够显著提升了CAV在复杂动态环境中的安全性和效率。

本发明授权一种基于改进Dstar-Lite的CAV动态路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于改进Dstar‑Lite的CAV动态路径规划方法，其特征在于，包括： 采集障碍物数据，将采集的障碍物数据和CAV起点输入预先构建的动态障碍物生成模型，生成障碍物的初始分布； 筛选与CAV目标点同一车道的障碍物，融合反向人工势场法和模拟退火算法更新CAV目标点； 根据障碍物的初始分布、CAV起点和更新后的CAV目标点，采用改进Dstar‑Lite方法生成CAV的初始路径path1； 障碍物和CAV开始移动，当障碍物出现在CAV预瞄距离范围内，搜索初始路径path1中受影响的节点，并更新CAV路径；检查CAV是否到达目标点：若到达，则停止搜索；若未到达，则继续搜索受影响的节点，并更新CAV路径； 利用预构建的MPC模型跟踪CAV路径，动态调整CAV的运动轨迹； 其中，所述反向人工势场法的表达式如下： ； 其中，表示搜索位置的势能，表示障碍物数量，表示第个障碍物与所述搜索位置的欧几里得距离，表示势能增益值，表示平滑参数，表示障碍物影响的范围； 所述根据障碍物的初始分布、CAV起点和更新后的CAV目标点，采用改进Dstar‑Lite方法生成CAV的初始路径path1 ，包括： 步骤S31，初始化节点信息，所述初始化节点信息的方法包括：创建结构体Nodes，储存每个节点的位置、实际代价、启发代价以及父节点；令所有节点的实际代价为无穷大，令所有非目标节点的启发代价为无穷大，令目标节点的启发代价为0；其中，实际代价和启发代价的表达式如下： ； ； 其中，表示当前节点；表示的一个后继点；表示目标节点；表示当前节点的所有后继点集合；表示到的代价；和均表示当前节点到目标节点的最短路径长度，两者的区别在于：记录已经探索过的实际代价，由赋值；在邻居节点的实际代价发生变化或者节点自身的状态发生改变时进行更新；步骤S32，创建优先队列，储存待检测更新的节点；将目标节点的位置和键值入优先队列；键值为一数组，表达式如下： ； ； 其中，表示待检查节点的优先序列，数值越小说明该节点优先性越高； 表示到的代价；表示键值修饰器；表示CAV当前位置； 表示CAV上一个位置，表示CAV上一个位置到达CAV当前位置的代价；步骤S33，获取最小键值节点和其键值，计算CAV起点startPos的键值；设定检查终止条件，所述检查终止条件为：若，说明CAV起点的优先性更高；若CAV起点startPos的实际代价与启发代价相等，说明CAV路径已经从目标节点检查至CAV起点startPos；若满足检查终止条件，则结束检查；若不满足，说明节点不是最小键值节点，则继续检查；步骤S34，重新计算节点的键值k_u，并从优先列队中删除节点的信息；处理节点的方法包括：若，说明由于环境变化，节点已不是最优路径中的节点，需将节点重新列入优先队列中待检查；若节点的实际代价 启发代价 ，说明节点有新的捷径，令，并检查节点的邻近节点，更新邻近节点的启发代价；若节点的实际代价 启发代价 ，说明节点遇到障碍物，令节点的实际代价为无穷大，并更新邻近节点的启发代价； 步骤S35，更新邻近节点信息；获取目标节点的邻近节点，并更新邻近节点的启发代价和实际代价，若邻近节点的启发代价发生变化，将其列入优先队列中待检查； 步骤S36，若优先队列不为空集，则继续从优先队列中获取最小键值节点，重复步骤S33~步骤S35，直至满足所述检查终止条件； 步骤S37，回溯初始路径；以CAV起点作为回溯起点，滚动获取当前节点的父节点，生成初始路径path1。

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