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龙图腾网获悉武汉工程大学申请的专利无人机桨叶加工精度测量方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120509120B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511007091.6，技术领域涉及：G06F30/15；该发明授权无人机桨叶加工精度测量方法、设备及介质是由叶亮;程妍妍;洪汉玉;章秀华;朱映;马玮锋;肖英晟;周再盛设计研发完成，并于2025-07-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机桨叶加工精度测量方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机桨叶加工精度测量方法、设备及介质，该方法包括：通过双次异向线结构光扫描技术获取无人机桨叶表面的点云数据；基于点云的微局部密度与曲率信息，对所得点云数据进行非均匀采样，提取关键特征点；基于提取的关键特征点构建无人机桨叶的三维参数拟合模型，获取无人机桨叶的测量参数；对无人机桨叶的三维模型进行非均匀采样，生成标准点云，并构建对应的标准三维参数拟合模型，得到标准参数；对比所得的测量参数与标准参数，以评估无人机桨叶的加工精度。本发明通过双次异向线结构光扫描技术获取无人机桨叶表面的高精度点云数据，并利用三维参数拟合模型对无人机桨叶的加工精度进行精确测量与评估。

本发明授权无人机桨叶加工精度测量方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于表面点云三维参数拟合的无人机桨叶加工精度测量方法，其特征在于，该方法包括： 通过双次异向线结构光扫描技术获取无人机桨叶表面的点云数据； 基于点云的微局部密度与曲率信息，对所得点云数据进行非均匀采样，提取关键特征点； 基于提取的关键特征点构建无人机桨叶的三维参数拟合模型，获取无人机桨叶的测量参数； 对无人机桨叶的三维模型进行非均匀采样，生成标准点云，并构建对应的标准三维参数拟合模型，得到标准参数； 对比所得的测量参数与标准参数，以评估无人机桨叶的加工精度； 其中，双次异向线结构光扫描技术是指分别从平行于X轴与Y轴的方向对无人机桨叶进行线结构光扫描，该扫描过程包括： 对平行于X轴方向进行线结构光扫描，获得第一组点云数据； 对平行于Y轴方向进行线结构光扫描，获得第二组点云数据； 将第一组点云数据与第二组点云数据进行配准叠加，获得完整的点云数据； 基于点云的微局部密度与曲率信息，对所得点云数据进行非均匀采样，提取关键特征点，包括： 计算点云包围盒并沿X、Y、Z轴方向按固定间距划分成多个规则网格单元，以将无人机桨叶表面的点云数据划分为多个点云块； 计算每个点云块的中心点，中心点为点云块内所有点的三维坐标均值点； 计算两两点云块中心点之间的欧式距离，并求取全局平均值；其中，表示第i个点云块与第j个点云块中心点之间的欧式距离，N表示点云块总数，表示点云块的总对数； 对点云块内每个点，通过协方差矩阵分解得到特征值，并根据特征值计算得到每个点的曲率，然后在每个点云块内统计所有点的曲率，并记录每个点云块的曲率最大值； 设定曲率阈值T，定义特征值，其中是权重系数，密度值，；若某一点云块对应的特征值满足，则判定该点云块为特征区域，选择该点云块中曲率最大的点或靠近点云块中心的点作为采样点； 将所有点云块中提取出的采样点合并，构成全局关键特征点集合Q。

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