杭州云深处科技有限公司储振获国家专利权
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龙图腾网获悉杭州云深处科技有限公司申请的专利一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120503210B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510934633.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法是由储振;李洋;李超设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法，包括以下步骤：S1，搭建四足机器人模型；S2，构建地形图置信度估计模块；S3，构建状态估计模型；S4，构建演员网络和评论家网络对四足机器人模型进行训练；S5，利用传感器融合技术，获取激光雷达和惯性测量单元数据，实时生成四足机器人周围的高度图，并更新环境地形信息。本发明通过引入地形图置信度估计模块，通过结合地形图生成与地形不确定度估计，能够实时调整四足机器人在复杂地形中的运动策略，显著提升机器人对不规则地形、障碍物和地形变化的适应能力，减少了由于地形变化或传感器噪声导致的控制失误和跌倒风险。
本发明授权一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于地形图强化学习四足机器人运动控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，在仿真平台下搭建四足机器人模型； S2，构建地形图置信度估计模块，在仿真中设置噪声模型得到带噪声的高度图ht模拟多种实际环境，以带噪声的四足机器人本体感知历史信息图和高度图ht作为输入，输出地形图置信度权重及重建后的地形特征； S3，构建状态估计模型，以四足机器人本体感知的历史状态量观测值和步骤S2中的地形图置信度估计模块编码得到的隐向量lt作为输入，输出当前时刻四足机器人估计速度vt，四足机器人下一时刻状态ot+1，以此作为四足机器人在复杂地形中的运动控制决策依据； S4，构建演员网络和评论家网络对四足机器人模型进行训练； S5，利用传感器融合技术，获取激光雷达和惯性测量单元数据，实时生成四足机器人周围的高度图，并更新环境地形信息。
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