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龙图腾网获悉重庆凤凰技术有限公司申请的专利多车协同变道控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120472673B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510953583.8，技术领域涉及：G08G1/01；该发明授权多车协同变道控制方法、装置、设备及介质是由谯睿智;张操;苏星溢;李杨设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本多车协同变道控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请提供一种多车协同变道控制方法、装置、设备及介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：针对多个协同车中的每个协同车，为每个协同车规划在未来时间段内的多个变道动作，针对多个协同车中的每个协同车，对每个协同车在未来时间段内的多个变道动作进行评估，得到每个协同车对应的奖励函数值，协同车对应的奖励函数值用于表征：该协同车在未来时间段内以所规划的变道动作行驶，对未来时间段的交通流量的影响；遍历多个协同车在未来时间段内的多个变道动作的各个组合，生成多个多车协同变道方案；基于多个协同车分别对应的奖励函数值，确定每个多车协同变道方案的总奖励函数值，按照总奖励函数值最大的多车协同变道方案向多个协同车发送控制指令。

本发明授权多车协同变道控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多车协同变道控制方法，其特征在于，所述方法包括： 针对多个协同车中的每个协同车，为每个协同车规划在未来时间段内的多个变道动作，所述变道动作为向左变道、保持车道以及向右变道中的任一者； 针对多个协同车中的每个协同车，对每个协同车在未来时间段内的多个变道动作进行评估，得到每个协同车对应的奖励函数值，所述协同车对应的奖励函数值用于表征：该协同车在未来时间段内以所规划的变道动作行驶，对未来时间段的交通流量的影响； 遍历多个协同车在未来时间段内的多个变道动作的各个组合，生成多个多车协同变道方案；所述多个协同车各自在决策树中的层级是按照优先级从高到低的顺序确定出的，优先级最高的第一协同车位于所述决策树的第一层级，所述协同车的优先级是根据车辆类型、速度、以及距离变道点的距离确定出的； 基于所述多个协同车分别对应的奖励函数值，确定每个多车协同变道方案的总奖励函数值，一个多车协同变道方案的总奖励函数值越高，表示该多车协同变道方案越有利于整体交通流量； 按照总奖励函数值最大的多车协同变道方案，向所述多个协同车发送控制指令。

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