之江实验室肖建亮获国家专利权
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龙图腾网获悉之江实验室申请的专利具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439347B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510962628.8，技术领域涉及：B25J15/12；该发明授权具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法是由肖建亮;陈艳彬;王珊设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。
本具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公布了一种具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法。柔性基座顶面开口，柔性夹爪通过柔性致动器与基座顶面开口相连，基座底部有接近传感器；当接近传感器检测到目标物体后，自动触发柔性致动器中的加热电极工作而使柔性致动器升温产生弯曲形变，并带动柔性夹爪弯曲作抓取动作。同时采集温度传感电极和应变传感电极信号并计算实时温度和弯曲角度，自适应控制加热电极功率以调整柔性夹爪的形变程度，实现器件的闭环控制和智能抓放功能。本发明通过集成致动和多模态传感功能，大大提升了器件的一体化集成度和智能化，克服传统软体致动器件无法进行自适应调节的问题，有望更好的应用于智能感知及驱动领域。
本发明授权具有多模态传感能力的智能柔性夹爪及其智能抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种具有多模态传感能力的智能柔性夹爪，其特征在于： 包括柔性基座1、柔性夹爪2、柔性致动器5和接近传感器7；柔性基座1内部设有腔体，腔体顶面开口用于面向抓取对象，柔性基座1顶面的开口周围布置有多个柔性夹爪2，柔性夹爪2底部通过柔性致动器5可摆动旋转地连接与柔性基座1顶面开口的边沿，柔性基座1底部设置有用于检测抓取对象是否进入柔性基座1腔体内部的接近传感器7； 所述柔性致动器5内嵌有应变传感电极3和温度传感电极4，应变传感电极3和温度传感电极4用于检测所述柔性致动器5弯曲变形时的温度和弯曲角度； 所述柔性致动器5主要由内外两层柔性薄膜501、502以及位于两层柔性薄膜501、502之间的加热电极503构成；所述两层柔性薄膜501、502材料的热膨胀系数不同，靠近柔性基座1顶面开口中心的一层柔性薄膜501502相比远离柔性基座1顶面开口中心的一层柔性薄膜501502的热膨胀系数更低。
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