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龙图腾网获悉中国科学院国家空间科学中心申请的专利一种小型飞行试验低成本追踪回收系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120353251B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510516466.5，技术领域涉及：G05D1/661；该发明授权一种小型飞行试验低成本追踪回收系统是由罗静;陈涛;李文;孙志斌;闫召爱;徐轻尘;陆廷安;郑福;王艳秋设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种小型飞行试验低成本追踪回收系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种小型飞行试验低成本追踪回收系统，包括：追踪定位模块，用于实时追踪飞行试验目标的位置，获取目标的三维坐标信息；回收执行模块，用于根据目标的三维坐标信息，调整飞行器回收时的飞行姿态和航线，在飞行器抵达回收点后，对飞行器进行回收；数据通讯模块，用于采用低功耗射频通信，进行追踪定位模块、飞行控制模块、回收执行模块和用户交互模块之间的数据传输，并进行数据存储；用户交互模块，用于对飞行器追踪回收可视化。本发明通过创新的追踪定位、自适应回收、环境感知与智能调控等技术手段，实现对小型飞行试验对象的高效、稳定追踪与低成本回收，为小型飞行器的研发、测试与应用提供有力支持。

本发明授权一种小型飞行试验低成本追踪回收系统在权利要求书中公布了：1.一种小型飞行试验低成本追踪回收系统，其特征在于，包括：追踪定位模块、回收执行模块、数据通讯模块、用户交互模块； 所述追踪定位模块，用于实时追踪飞行试验目标的位置，获取目标的三维坐标信息； 所述回收执行模块，用于根据目标的三维坐标信息，调整飞行器回收时的飞行姿态和航线，在飞行器抵达回收点后，对飞行器进行回收； 所述回收执行模块包括：多源感知单元、智能决策单元、主动调资机构、回收装置； 所述多源感知单元，用于实时获取飞行器的运动状态和环境参数，为回收决策提供数据支持；其中，所述运动状态包括：位置、速度、姿态；所述环境参数包括：风速、气压； 所述智能决策单元，用于生成最优回收控制策略； 所述主动调资机构，用于根据最优回收控制策略，精确调整所述回收装置的位姿； 所述回收装置，用于回收飞行器； 所述回收装置包括：缓冲锁定机构和机械臂； 所述缓冲锁定机构，用于在捕获瞬间提供缓冲，并确保飞行器被可靠固定； 所述机械臂，用于抓取固定飞行器； 所述智能决策单元生成最优回收控制策略包括： 基于改进RRT算法进行三维轨迹规划；其中，改进RRT算法的改进点包括：目标偏置采样和运动约束优化； 采用模糊PID控制器实现自适应调整； 基于改进RRT算法进行三维轨迹规划包括： 初始化参数：设定起始点、目标点、步长、最大迭代次数，定义碰撞检测函数，用于检测路径是否与障碍物相交； 随机采样，在三维空间中随机生成新的点，预设以目标点为随机点的概率； 寻找最近父节点：计算树上每个节点到随机点的欧氏距离，找到最近的父节点； 生成新节点：沿生长向量方向按照步长生成新的子节点，并进行碰撞检测，确保新节点与父节点之间没有障碍物； 重新选择父节点：在以新节点为中心的一定范围内搜索其他可能的父节点，选择能够使路径代价更小的父节点； 重布线：将新节点连接到最优父节点，并去除原来的连接，优化路径； 剪枝操作：对树中的其他节点进行剪枝，移除冗余节点，进一步优化路径； 路径提取，当新节点接近目标点时，停止迭代，回溯父节点以提取最终的路径； 所述数据通讯模块，用于采用低功耗射频通信，进行追踪定位模块、飞行控制模块、回收执行模块和用户交互模块之间的数据传输，并进行数据存储； 所述用户交互模块，用于对飞行器追踪回收可视化。

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