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龙图腾网获悉四川具身人形机器人科技有限公司申请的专利基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120276314B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510403209.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质是由彭倍;冯振宇;祝丰年设计研发完成，并于2025-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体而言，涉及基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质。该方法对机器人待执行的任务基于时间，空间维度以及任务要素，通过三个维度统一建模，统筹考虑这三个因素进行任务的规划，从而提高任务执行的效率。对机器人待执行的子任务分配时空单元，该时空单元中包含子任务执行中的时间和空间属性以及任务要素。通过将三个维度映射到时空单元中，对与时空单元进行优化和路径规划，在有重叠的时候，可以考虑同时完成若干个目标动作当中某个时空单元，从而保证在最终规划的任务在这三个维度中达到最优。

本发明授权基于时空单元的机器人控制方法及系统、设备、介质在权利要求书中公布了：1.基于时空单元的机器人控制方法，其特征在于，包括： 获取当前任务指令，对当前任务指令进行分解成若干个目标动作，若干个所述目标动作组合完成所述当前任务指令； 分别获取完成当前目标动作的任务轨迹和任务执行时间，建立三维坐标系，所述任务执行时间映射于三维坐标系的竖轴，所述任务轨迹映射于三维坐标系横轴和纵轴； 在三维坐标系内建立目标动作的时空单元组，所述时空单元组包括机器人所活动的二维空间及任务执行时间； 不同的所述时空单元组依次设置于三维坐标轴中竖轴的不同高度，将若干个时空单元组划分为若干个时空单元，并分别将目标动作的任务轨迹映射至对应的时空单元组内； 将任务轨迹经过的时空单元进行标记，获取若干组位于同一横轴坐标和纵轴坐标下的不同竖轴坐标的被标记的目标时空单元，将位于同一组的目标时空单元的任务执行时间修改为一致后，输出作用于机器人的控制指令； 所述将目标时空单元的任务执行时间修改为一致包括： 分别获取目标时空单元所在的待修正目标动作，判断若干个待修正目标动作是否存在先后关系，所述先后关系包括若在前待修正目标动作未完成，在后待修正目标动作无法进行； 若不存在先后关系，则进行待修正目标动作的评估； 若存在先后有关系，则将待修正目标动作进行划分和选择，划分和选择后进行待修正目标动作的评估； 将待修正目标动作的评估结果进行分析，输出最优的任务执行时间； 所述若存在先后有关系，则将待修正目标动作进行划分和选择包括： 将存在前后的关系的待修正目标动作划分为待确认组，将不存在前后的关系的待修正目标动作划分为确认组进行保存； 将待确认组内的待修正目标动作中，在先进行任务执行的待修正目标动作进行保存至确认组，将在后任务执行的待修正目标动作进行删除； 输出确认组内所保存的待修正目标动作； 所述进行待修正目标动作的评估包括： 判断当前的待修正目标动作的个数，若不大于1，则将所有的修正目标动作的任务执行时间修改为当前的待修正目标动作的任务执行时间； 若大于1，则获取每个待修正目标动作的时空单元组中的被标记的目标时空单元的个数； 获取目标时空单元的个数最小的时空单元组的任务执行时间，作为当前组中待修正目标动作的任务执行时间； 还包括： 若目标时空单元的个数最小的时空单元组个数大于1，则获取若干时空单元组所在三维坐标系中竖轴的位置； 获取最靠近三维坐标系原点的时空单元组的任务执行时间，作为当前组中待修正目标动作的任务执行时间。

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