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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120233793B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510703801.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统是由魏小辉;梁伟华;钟沛霖;周乐;牛飞航设计研发完成，并于2025-05-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统，涉及无人机定位与控制技术领域。将激光雷达、视觉传感器等多源感知系统集成至回收系统中，从而构建一个具备外部感知能力与双向交互能力的回收系统。包括：无人机向地面端发送回收请求；地面端向无人机发送地面端位置和回收通道参数；规划期望回收航迹，并基于所规划航迹向回收通道飞行；地面端通过多源定位系统对无人机进行实时定位，并根据定位结果向无人机发送航迹修正指令，使无人机按照航迹修正指令飞行，同时，回收系统根据实时定位结果进行姿态调整。使无人机不仅能够自主规划航迹，同时回收系统亦可引导无人机实现精确对接，从而提升了回收成功率与姿态匹配精度。

本发明授权一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法及回收系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多源定位的无人机双向协同回收方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：无人机向地面端发送回收请求，以及当前无人机的飞行参数；所述飞行参数包括无人机所在经度、维度、高度、速度、航向、剩余续航以及飞行姿态； S2：地面端收到无人机的回收请求后，向无人机发送地面端位置和回收通道参数； S3：无人机根据地面端位置和回收通道参数以及无人机当前所处的位置和航向规划期望回收航迹，并基于所规划航迹向回收通道飞行； S4：当无人机进入回收通道后，向地面端发送对接请求；地面端通过多源定位系统对无人机进行实时定位，并根据定位结果向无人机发送航迹修正指令，使无人机按照航迹修正指令飞行，同时，回收系统根据实时定位结果进行姿态调整，以达到与无人机的对接要求； S5：在无人机到达回收距离阈值时，地面端进行回收条件判断；若不满足回收条件，则无人机执行复飞，并重新进行回收流程；若满足回收条件，则无人机继续保持航向直至回收完成； 所述回收系统包括拦阻装置100、机器人系统200、地轨300、多源定位系统400以及无人机500；所述拦阻装置100安装于机器人系统200的动力执行端，用以实现对无人机的拦阻减速；所述机器人系统200具备空间多自由度姿态调节能力，用以支持拦阻装置跟据无人机位姿状态进行主动调节；所述地轨300安装于机器人系统下方，用于支持机器人系统沿轨道移动，从而匹配无人机动态轨迹；所述多源定位系统400布置于机器人系统200和地轨300的两侧，用以实现有限范围内的无人机高精度实时定位； 所述机器人系统200为六轴机器人，自其根部起分别为A1轴、A2轴、A3轴、A4轴、A5轴、A6轴，上述转轴使机器人法兰位置具备空间六自由度姿态调节能力，通过将拦阻装置布置于六轴机器人的执行端，进而实现无人机的主动捕捉；其中默认A4轴转角为零； 在无人机回收过程中，机器人通过转动A1轴使回收平面Y1O1Z1平行于航迹平面Y2O2Z2；通过转动A6轴使拦阻装置适应无人机滚转角度；机器人在地轨上的平移可使回收平面与航迹平面重合； 在回收平面Y1O1Z1中，机器人系统通过调节A2轴、A3轴、A5轴使拦阻装置以俯仰角度θ到达预定的回收点坐标位置Lcapture,Hcapture，设A2轴、A3轴、A5轴转角分别为θ1、θ2、θ3； 在机器人基座处建立坐标系{0}，A2轴、A3轴、A5轴处分别建立坐标系{1}、{2}、{3}，基于相邻连杆坐标系变换矩阵计算坐标系{3}相对于坐标系{0}的齐次变换矩阵A5轴处坐标系{3}相对于基座坐标系{0}的变换矩阵表示为： 其中yA5与zA5表示坐标系{3}在回收平面的位置： yA5＝Lcapture‑L3+L4_1cosθ+L4_2sinθ； zA5＝Hcapture‑L3+L4_1sinθ‑L4_2cosθ； 从而得到A2轴、A3轴、A5轴转角θ1、θ2、θ3分别为： θ3＝θ‑θ1‑θ2； 最终，获得A2轴、A3轴、A5轴转角θ1、θ2、θ3，并输入A1轴转角和A6轴转角，对机器人系统进行控制。

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