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龙图腾网获悉南昌华安众辉健康科技股份有限公司申请的专利一种超声刀设备的切割路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120093431B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510590330.9，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种超声刀设备的切割路径规划方法及系统是由孙晓军;范晓磊设计研发完成，并于2025-05-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超声刀设备的切割路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种超声刀设备的切割路径规划方法及系统，涉及医疗技术领域。一种超声刀设备的切割路径规划系统，包括有：切割路径规划模块和切割路径校准模块。本发明通过输入切割图像标注模型进行图像识别，得到切割对象特征图，并利用改进的空间轨迹规划算法和图像配准算法，可以高效地预测和优化初始切割路径，确保切割路径的准确性；通过对模拟切割对象图像进行配准，并基于切割误差判断模型进行分析，可以在术前识别潜在的切割误差，提前对切割路径进行调整，从而减少误差带来的影响。利用误差判断结果对初始切割路径进行更新，有效预防了因误差导致的路径偏差。

本发明授权一种超声刀设备的切割路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种超声刀设备的切割路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取待切割对象图像；待切割对象图像中包含有待切割对象标记球；将待切割对象图像输入至切割图像标注模型中进行图像识别，得到切割对象特征图P1；切割对象特征图P1上标注有切割特征点和标记球特征点O1’； 将切割对象特征图P1输入至切割路径规划模型中进行计算，得到初始切割路径；切割路径规划模型依据改进后的空间轨迹规划算法进行建立； 基于待切割对象建立切割数字孪生模型；基于切割数字孪生模型获取M‑1张模拟切割对象图像和对应的待切割对象模拟生理参数；将所有模拟切割对象图像输入至切割图像标注模型中进行图像识别，得到切割对象特征图Pm和标记球特征点Om’，m=2，…，M；利用改进后的图像配准算法对切割对象特征图Pm和切割对象特征图Pm‑1进行图像配准，得到图像误差判断结果Tm；将图像误差判断结果Tm和对应的待切割对象模拟生理参数输入至切割误差判断模型中进行计算，得到切割误差判断结果Jm；基于切割误差判断结果Jm对初始切割路径进行更新，得到更新切割路径；基于更新切割路径对待切割对象进行辅助路径规划； 利用改进后的图像配准算法对切割对象特征图Pm和切割对象特征图Pm‑1进行图像配准，具体步骤，包括： 计算切割对象特征图Pm和切割对象特征图Pm‑1的相似度误差，得到图像配准整体相似度误差； 对标记球特征点Om’和标记球特征点Om‑1’构建三维坐标标定，得到三维标定坐标ZBPm’和三维标定坐标ZBPm‑1’； 计算三维标定坐标ZBPm’和三维标定坐标ZBPm‑1’的重投影误差和基准误差，得到图像配准重投影误差和图像配准基准误差； 将图像配准整体相似度误差减去图像配准重投影误差和图像配准基准误差，得到图像误差判断结果Tm； 切割误差判断模型包括有生理参数评估层、图像误差特征提取层和误差因素融合层； 生理参数评估层用于对待切割对象模拟生理参数进行特征提取，得到待切割对象模拟生理参数特征； 图像误差特征提取层用于对图像误差判断结果Tm进行特征提取，得到图像误差判断结果特征Tm’； 误差因素融合层用于将待切割对象模拟生理参数特征和图像误差判断结果特征Tm’进行误差因素融合计算，得到切割误差判断结果Jm。

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