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龙图腾网获悉西安交通大学申请的专利卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119984822B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510020408.3，技术领域涉及：G01M15/02；该发明授权卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统是由孙闯;李昭树;赵欣天;梁博文;闻鑫兴;刘一龙;陈雪峰设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统在说明书摘要公布了：公开了卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统，系统包括卷绕伸缩机构、进给机构和连续体机器人；卷绕伸缩机构包括滚动支架底、滚动支架盖和轮盘，能够支撑起轮盘并使其绕圆心转动，还能拉动驱动线控制连续体机器人的运动；进给机构包括驱动电机、带轮轮系、蜗轮蜗杆轮系、橡胶轮、机架和转接件，可以固定在孔探口辅助连续体机器人的运动。本发明采用了卷绕伸缩方式控制连续体机器人的运动，极大方便了对长尺寸连续体机器人的运动控制与收纳，并有效减小了连续体机器人系统的整体尺寸，改善孔探检测连续体机器人系统受限于驱动机构体积大、重量大和连续体长度小，难以做到对航空发动机内部复杂零部件的故障进行有效且全面地检测的问题。

本发明授权卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种卷绕伸缩的航空发动机孔探检测连续体机器人系统，其特征在于，其包括，卷绕伸缩机构，其包括，滚动支架底，其为顶部开口的敞口结构，所述敞口结构底部设有第一滚动部件和齿轮电机，所述齿轮电机驱动连接有齿轮，滚动支架盖，其可拆卸地盖设所述滚动支架底，其包括外壳盖、设于所述外壳盖的第二滚动部件和压紧装置支架，压紧装置支架为长方体形结构，沿其长边设有两个通孔，下面的通孔通过内螺纹圆柱销固定在外壳盖上，上面的通孔嵌入压缩弹簧和压紧片，上面的通孔还有打通到压紧装置支架的内侧面的长方形槽，使压紧片的一部分塞入压缩弹簧的内圆进行连接，轮盘，其竖立地设于所述滚动支架底和滚动支架盖中，且所述第一滚动部件滚动连接所述轮盘的底部以及所述第二滚动部件滚动连接所述轮盘的顶部，所述轮盘包括依次连接的的上层板、上轮圈、中间板、下轮圈、齿圈和下层板，其中，多个绕线轮电机圆周分布于所述中间板上，绕线轮电机的电机轴穿过中间板朝上层板延伸，绕线轮通过胀紧套固定在所述绕线轮电机轴上，每个绕线轮卷绕一根驱动线，绕线轮上表面设有斜孔，驱动线穿过所述斜孔，用于压迫连续体机器人的末端的连续体支架设于所述中间板边缘位置，其包括螺钉连接中间板的螺纹孔和通孔，绕线柱设于所述中间板的圆心附近以及所述连续体支架附近以改变驱动线的方向；上轮圈靠近中间板的一侧具有螺旋台阶，当连续体机器人在所述压紧片的作用下贴紧上所述螺旋台阶时，压紧片在压缩弹簧的作用下将卷绕在轮盘上的连续体机器人压紧，连续体机器人在卷绕的过程中沿着螺旋台阶有序地排列，所述齿圈与所述齿轮啮合，在齿轮电机的作用下使轮盘旋转。

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