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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种固定翼无人机空中对接方法、系统及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119960491B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510062515.2，技术领域涉及：G05D1/695；该发明授权一种固定翼无人机空中对接方法、系统及装置是由李霓;彭雨菲;董长印;安凤成;王斑设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼无人机空中对接方法、系统及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种固定翼无人机空中对接方法及装置，方法包括：获取无人机的位置与姿态信息；根据目标无人机和对接无人机的位置关系，计算当前无人机对接轨迹，并根据飞行控制器输入要求进行指令输出。本发明提供的方法综合任务规划，轨迹设计，多传感器信息融合，实现固定翼无人机在空中相互对接，使无人机的使用方法更加多样化。

本发明授权一种固定翼无人机空中对接方法、系统及装置在权利要求书中公布了：1.一种固定翼无人机空中对接方法，其特征在于，当无人机与移动平台水平坐标误差在预设范围内，执行对接回收任务，且对接回收任务过程中仅调整无人机与移动平台在垂直方向的位置与姿态： 在t时刻，无人机在垂直方向以指数函数的形式接近移动平台，同时设计无人机降落任务中的水平速度变化曲线，并对无人机对接区域终端进行约束， yu为对接回收任务过程中无人机在大地坐标系中y轴方向的坐标，yf0为对接回收任务初始时刻移动平台相对无人机机体坐标系中y轴方向的坐标，Δy为新坐标系下对接回收任务过程中无人机与移动平台的高度差，Δx为新坐标系下对接回收任务过程中无人机与移动平台的水平间隔，Δx0为新坐标系下对接回收任务初始时刻无人机与移动平台的水平间隔，θ为移动平台速度与地面夹角，vux为对接回收任务过程中无人机在大地坐标系中x轴方向的速度，vux0为对接回收任务初始时刻无人机在大地坐标系中x方向的速度，kh为高度调节参数，kv为速度调节参数，ufy为对接回收任务过程中移动平台相对无人机机体坐标系中y轴方向的速度，kr为任务时间参数，xf为对接回收任务过程中移动平台相对无人机机体坐标系中x轴方向的坐标，xu为对接回收任务过程中无人机在大地坐标系中x轴方向的坐标，为满足无人机与移动平台对接成功条件时无人机与移动平台的相对高度阈值，ufy0为对接回收任务初始时刻移动平台相对无人机机体坐标系中y轴方向的速度。

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