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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于负泊松比超材料的蛇形臂结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927872B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411977534.X，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于负泊松比超材料的蛇形臂结构是由裴旭;张皓楠;李志城设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于负泊松比超材料的蛇形臂结构在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于负泊松比超材料的蛇形臂结构，蛇形机械臂是由多个力学超材料结构体组装得到。力学超材料结构体是由可弹性变形的外部框架单元和仿生鳞片构成；可弹性变形的外部框架单元是由平行放置的A竖杆与B竖杆之间设置四根连杆形成。可弹性变形的外部框架单元是具有柔性机构的弹性变形特性。力学超材料结构体从空间结构上分为第一平面与第二平面，第二平面相对于第一平面向上翘起一定角度α，该α形成了具有一定的后向角度的微凸体仿生鳞片结构，呈现出一边锋利、一边平缓的高度非对称性棘爪特性，这导致了力学超材料结构体在鳞片刃向上形成了摩擦各向异性，即在不同的运动方向上展现出不同的摩擦力。

本发明授权一种基于负泊松比超材料的蛇形臂结构在权利要求书中公布了：1.一种基于负泊松比超材料的蛇形臂结构，其特征在于：蛇形机械臂由多个力学超材料结构体排布构型得到； 力学超材料结构体是由可弹性变形的外部框架单元和仿生鳞片构成； 所述的可弹性变形的外部框架单元是在A竖杆1与B竖杆2之间设有四根连杆；其中： A竖杆1的上端连接A连杆3的一端，A连杆3的另一端连接B连杆4的一端，B连杆4的另一端连接B竖杆2的上端； A竖杆1的下端连接C连杆5的一端，C连杆5的另一端连接D连杆6的一端，D连杆6的另一端连接B竖杆2的下端； A竖杆1、B竖杆2与四根连杆之间的结合处为成型加工转换点； A竖杆1、C连杆5、D连杆6和B竖杆2在同一平面，称为第一平面，且A竖杆1与B竖杆2平行； A连杆3和B连杆4在同一平面，称为第二平面； 第一平面与第二平面的夹角记为，且； A竖杆1的下端与C连杆5的一端的夹角等于二分之一的C连杆5的另一端与D连杆6的一端的夹角，即； A连杆3的另一端与B连杆4的一端的夹角等于，即； A竖杆1的长度与C连杆5的长度关系，。

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