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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利机器人自适应加工方法及加工系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119927287B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510291293.1，技术领域涉及：B23C3/00；该发明授权机器人自适应加工方法及加工系统是由邓柯楠;蒋天赐;高栋;路勇;刘海涛;段晓明;杨晓冬设计研发完成，并于2025-03-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人自适应加工方法及加工系统在说明书摘要公布了：机器人自适应加工方法及加工系统，解决了在保证加工效率的同时保证加工质量的问题，属于机器人应用领域。本发明包括：在机器人铣削加工每一层过程中，采集铣削当前层的刀具位置信号，同时采集振动信号或主轴扭矩信号；将采集的信号在时序上进行关联，得到关联信号的索引矩阵；机器人铣削每一层时，若发生颤振，根据索引矩阵确定颤振发生范围，在颤振发生范围内调整当前机器人的进给速度直至达到加工稳定状态，记录调整后的切削参数；若机器人铣削第i层时检测到颤振及确定颤振发生范围Ri，在机器人铣削第i+1层时，在铣入颤振发生范围Ri内时，机器人使用铣削第i层时调整后的切削参数，第i+1层的其余位置保持原切削参数。

本发明授权机器人自适应加工方法及加工系统在权利要求书中公布了：1.机器人自适应加工方法，其特征在于，包括： 在机器人铣削加工每一层过程中，采集铣削当前层的刀具位置信号，同时采集振动信号或主轴扭矩信号； 在采集的同时，分别对刀具位置信号与振动信号或刀具位置信号与主轴扭矩信号进行提取与对齐，进而在时序上将刀具位置信号与振动信号或刀具位置信号与主轴扭矩信号相关联，得到关联信号的索引矩阵； 机器人铣削每一层时，根据振动信号或主轴扭矩信号检测是否发生颤振，若发生，根据关联信号的索引矩阵确定颤振发生范围，在颤振发生范围内调整当前机器人的进给速度直至达到加工稳定状态，记录调整后的切削参数； 若机器人铣削第i层时检测到颤振及确定颤振发生范围，在机器人铣削第i+1层时，在铣入颤振发生范围内时，机器人使用铣削第i层时调整后的切削参数，第i+1层的其余位置保持原切削参数； 所述方法还包括： 在机器人铣削加工每一层过程中，还采集机器人关节位置信号； 机器人铣削第层时，，当发生颤振且当前整体结构刚度变化系数时，将当前进给速度调整为，为设定阈值； ； 其中，，， 表示加工第1层时的整体结构刚度，表示机器人铣削第层时的整体结构刚度；根据机器人关节位置信号确定加工程序中的刀位点，为相应加工程序中第j个刀位点对应的机器人末端刚度，为加工第1层对应的加工程序中刀位点的数量，为第层对应的加工程序中刀位点的数量。

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