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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种超静定系统多余力纷争消除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119847115B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411965491.3，技术领域涉及：G05B23/02；该发明授权一种超静定系统多余力纷争消除方法是由曲智勇;房立群;靳军;陈景超设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种超静定系统多余力纷争消除方法在说明书摘要公布了：一种超静定系统多余力纷争消除方法，涉及自动控制技术领域。解决现有超静定系统中多余力纷争导致的控制系统精度差、噪声大、静出力少等问题。方法包括：构建超静定系统，所述超静定系统包括：常规刚体位置环和多余力控制环；根据超静定系统获取刚体位姿分解因子；根据刚体位姿分解因子计算刚体位姿合成因子；根据刚体位姿合成因子计算变形位姿分解因子；根据多余力控制器和变形位姿分解因子生成位置修正控制信号；根据位姿控制器和刚体位姿分解因子生成位置环的控制信号；将位置修正控制信号和位置环控制信号叠加作为输入信号激励系统，完成多余力纷争消除。应用于交通、航天、土木等领域地面试验设备中超静定系统的控制。

本发明授权一种超静定系统多余力纷争消除方法在权利要求书中公布了：1.一种超静定系统多余力纷争消除方法，其特征在于，所述方法包括： 构建超静定系统，所述超静定系统包括：常规刚体位置环和多余力控制环； 根据超静定系统获取刚体位姿分解因子； 根据刚体位姿分解因子计算刚体位姿合成因子； 根据刚体位姿合成因子计算变形位姿分解因子； 根据多余力控制器和变形位姿分解因子生成位置修正控制信号； 根据位姿控制器和刚体位姿分解因子生成位置环的控制信号； 将位置修正控制信号和位置环控制信号叠加作为输入信号激励系统，完成多余力纷争消除； 所述超静定系统为： 其中，M为位姿合成因子，为实现刚性位姿执行机构的出力，为变形位姿执行机构的出力，K为多余力合成因子，T表示执行机构位移至变形位姿的映射关系，f为矢量； 所述位姿合成因子的维数为n×m，其中，n表示执行机构的数量，m表示实现的刚体位姿的数目； 所述根据刚体位姿分解因子计算刚体位姿合成因子，包括： 其中，为位姿分解因子的转置； 所述根据刚体位姿合成因子计算变形位姿分解因子，包括： 其中，J为系统实现变形位姿的位姿分解因子； 所述变形位姿分解因子生成位置修正控制信号，包括： ； 所述方法还包括：当位置修正控制信号和位置环控制信号叠加作为输入信号激励系统时，将多余力控制环力输入信号设置为0。

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