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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119828701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411960747.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法是由彭琛;谭小苏;李元凯;逯大伟;刘磊设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法，属于无人机空中加油路径规划技术领域。本发明基于会合阶段和进入编队阶段的风洞试验数据获取空中加油的两个阶段中受油机路径的关键点，并将涡流负面影响区域定义为障碍体，搭建用于路径规划的三维障碍模型，得到路径规划地图；基于路径关键点和设定的约束条件，使用关键点启发式算法在地图中进行初始规划；建立固定翼无人机的数学模型并分析其微分平坦特性；利用微分平坦特性建立路径优化过程的代价函数，结合约束条件使用平坦输出最小突变算法对初始规划得到的路径进行优化，得出最终的空中加油路径。本发明在保证安全性的同时，考虑了涡流对受油机的影响，得到了一条平滑、可行的路径。

本发明授权一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向空中加油的紧密编队路径规划方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 步骤1，基于空中加油的会合阶段和编队阶段的风洞试验数据，根据受油机在涡流中不同位置的升力系数、阻力系数、滚转、俯仰和偏航力矩系数的变化，获取会合阶段和编队阶段中受油机路径的关键点； 基于选取的障碍体搭建用于路径规划的三维障碍模型，得到空中加油路径规划地图； 步骤2，确定空中加油两个阶段的约束条件，根据会合阶段和编队阶段中受油机路径的关键点，采用关键点启发式A*算法在空中加油路径规划地图中进行初始路径规划，得到标称规划路径步骤3，建立固定翼无人机模型，分析固定翼无人机的微分平坦特性，以用无人机的位置及位置的各阶导来描述无人机系统的状态量和控制量； 步骤4，基于固定翼无人机的微分平坦特性建立路径优化过程的代价函数，基于所确定的空中加油两个阶段的约束条件，采用平坦输出最小突变算法对标称规划路径进行优化，得到最终的空中加油路径。

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