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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119820558B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411955215.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法是由朱力军;杜金辉;梁淯竣;丁汉设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人技术领域，公开了一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法，该方法包括：首先为助力者设计分散式的估计器来估计期望的轨迹和动力学参数，然后提出分散式的控制器来实现协同搬运；采用动态回归扩展和混合DREM方法估计未知参数，在满足持续激励条件下保证参数收敛到真值。本发明提出了一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法，将机器人的角色划分为拖动者和助力者，集成了DREM参数估计方法来解决轨迹跟踪问题。

本发明授权一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法在权利要求书中公布了：1.一种拖动者助力者系统的分散式协作搬运方法，其特征在于，该方法包括： 对由拖动者机器人和助力者机器人组成的协同搬运系统进行动力学建模，包括惯性系、固连于刚体质心的固定体系、锚点及其相关位置和姿态变量，其中，将锚点定义为辅助坐标系的原点，辅助坐标系与固定体系的方向对齐，并将机器人与刚性物体的接触力矩转换为系统动力学参数表示； 通过设定机器人与刚性物体接触位置与锚点的向量关系，建立位置、速度、加速度及姿态描述； 使用惯性矩阵、离心力矩阵和重力矢量描述动力学参数，其中惯性矩阵为正定且有界，离心力矩阵为有界，并满足矩阵特性要求； 引入回归量形式，将系统动力学方程中的未知参数表示为已知回归量与待估计参数的函数关系； 为助力者设计分散式期望轨迹估计器来估计期望的轨迹，采用动态回归扩展和混合方法估计动力学未知参数，在满足持续激励条件下保证参数收敛到真值，然后提出分散式控制器来实现协同搬运； 所述期望轨迹估计器的设计包括： 为每个助力者提供期望位置、速度、姿态和角速度的估计器，通过正增益参数调节估计精度； 通过定义跟踪误差，并基于参考速度计算误差动力学，获取复合跟踪误差的动态变化，用于调整控制策略； 通过误差动力学方程推导得出复合跟踪误差的收敛条件，并验证轨迹估计稳定性； 利用动态回归扩展和混合方法，在持续激励条件下估计系统动力学未知参数，生成估计的参考速度和估计的复合误差，基于估计期望轨迹和估计动力学未知参数，为每一个机器人设计分散式控制器，生成控制指令，控制机器人协同搬运刚性物体，并实现期望轨迹跟踪； 所述分散式控制器的设计包括： 通过李雅普诺夫函数设计控制器增益参数，并定义估计的参考速度和估计的复合误差； 在控制指令中分别使用回归量和估计回归量，结合估计参数，生成每个助力者对刚体施加的力矩控制信号； 在满足轨迹参考的稳定性条件下，通过动态调整控制增益，保证轨迹追踪误差的渐近收敛和动力学参数估计误差的零收敛。

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