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龙图腾网获悉中国长江电力股份有限公司申请的专利基于多操作平台下的水电站检修工具转运机器人协同控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119805976B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411636336.7，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权基于多操作平台下的水电站检修工具转运机器人协同控制系统及方法是由吴涛;耿在明;黄雄;嵇东雷;揭智雄;王幸躍设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多操作平台下的水电站检修工具转运机器人协同控制系统及方法在说明书摘要公布了：一种基于多操作平台下的水电站检修工具转运机器人协同控制系统及方法，包括主控系统、无线网络通讯系统、转运机器人系统，无线网络通讯系统与主控系统和转运机器人系统电性连接；控制模块用于分析调用合适的运动模型并控制转运机器人系统执行任务指令，数据处理模块用于多操作平台的数据统一性转换；无线网络通讯系统用于建立主控系统和转运机器人系统间的通讯渠道；转运机器人系统用于接收控制指令，协同执行物料搬运、抓取、放置、分拣等任务动作。集监视和控制于一体，实现多种操作平台下的转运机器人的统一集中式协同控制，避免操作人员在不同控制平台下的操作切换，可有效减轻操作难度和人员负担，提高物料转运效率和安全性，节省人力成本。

本发明授权基于多操作平台下的水电站检修工具转运机器人协同控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多操作平台下的水电站检修工具转运机器人协同控制系统，其特征是：它包括主控系统、无线网络通讯系统、转运机器人系统；所述无线网络通讯系统与主控系统和转运机器人系统电性连接；主控系统位于工作区域的任意位置，随操作人员需求而转移；无线网络通讯系统根据待检修的发电机组以及物料库房位置来布置，无线接入点设备的数量根据实际工作范围而增加；转运机器人系统在车间厂房指定通道上执行转运工作；转运机器人系统用于接收控制指令，协同执行物料搬运、抓取、放置、分拣任务动作； 还包括安全模块，用于对转运机器人系统任务动作进行安全监控；通过对应用于转运机器人系统的环境感知设备获取作业现场的危险因子；通过应用于转运机器人系统的特征提取模板对危险因子进行特征转换，生成危险因子描述； 所述危险因子描述包括：转运机器人系统规划轨迹路径上已通过路径的危险因子描述、转运机器人系统规划轨迹路径上未通过路径的危险因子描述、旋转行为膨胀路径的危险因子描述、修正轨迹路径上预测的危险因子描述；基于危险因子描述，进行危险等级评估，进而控制转运机器人系统执行安全行为策略；通过API和通讯协议接入所述主控系统，对所述操作人员进行系统监视提醒。

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